全向移动小车运动控制_从驱动方式浅谈如何挑选适用的AGV小车

作为智能工厂的智慧‘搬运工’， AGV小车在智能工厂中扮演着物流枢纽的作用。然而，一部分制造厂家在选择AGV小车的时候，仍旧是一头雾水。其实，除了负载和搬运方式等显而易见的功效外，AGV高效精准的搬运工作同样离不开导航系统和驱动系统的通力协作。市场上常见的驱动方式大致有差速轮、全向轮、舵轮、麦克纳姆轮等四种，基本覆盖所有行业及环境的应用需求，保证了复杂人机作业环境中AGV小车高效顺畅的搬运作业。

下面我们一起看看AGV各种驱动方式在不同场景下的应用↓↓↓

01差速轮

差速驱动背负式IGV小车

差动轮IGV通过两轮的差动来实现转向，转向时的半径，速度，角速度，都由两个差动轮来确定，可以实现原地打转等动作，有比较强的灵活性。差动轮AGV对电机和控制精度要求不高，因而成本低廉。

对环境和精度要求宽松的企业：

差动轮无法适应对精度要求高的场合，且对地表面平整度要求苛刻，因而通常适用于对环境及应用精度要求不太高的企业。

02舵轮