全向四轮小车实物图
全向四轮小车是一类差分式自主移动小车,该小车基于Jetson TX2 作为主控板,以树莓派3b+作为从机控制电机转速,四个直流电机由两个电机驱动板驱动。这一系列介绍本人从零开始搭建该小车的过程,记录下该过程中走过的弯路和一些个人心得,作为学习记录。
小车硬件清单
名称 | 数目 | 单价 |
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Jetson TX2 主控板 | 1 | ¥3299 |
树莓派3b+ | 1 | ¥499 |
树莓派3电机扩展版 | 1 | ¥20 |
3S 3500mah大容量电池套件 12V | 2 | ¥100 |
直流减速电机 驱动板单片机STM arduino控制 | 2 | ¥120 |
37电机 GM37-3429 12V直流 霍尔传感器 配电线 减速电动机 | 4 | ¥52 |
52mm 全向轮 | 4 | ¥99 |
9DoF Razor IMU M0 9轴 姿态 传感器 MPU-9250 9轴传感器 | 1 | ¥310 |
64GB SD存储卡 U3 C10 V30 4K 至尊超极速版内存卡 读速170MB/s 写速 | 1 | ¥159 |
1080高清摄像头无人机电脑视频树莓派USB摄像头模组120帧 | 1 | ¥575 |
笔记本移动电源12V16V19V24V 通用备用电源充电宝 | 1 | ¥469 |
车体零件若干(车体铁板 铜柱 ) - 数据线 / USB扩展口 等 | \ | \ |
说明:
小车用两块铁板分为三层结构:
- 最上层:安装TX2控制板、IMU传感器、USB扩展口、立体相机等;
- 中间层:安装树莓派、电机驱动板、移动电源充电宝、锂电池;
- 最下层:直流电机。
如图所示:全向四轮小车的整体结构为一正方形,四个全向轮以斜向45°的方式安装在正方形的四个顶角,全向轮结构如图所示,由于轮毂上的滚轮存在,使得该轮可沿轴向方向滑动,因此该小车在平面上具有-前、后、左、右、左上、右上、左下、右下八个方向的运动,同时小车具有中心对称结构,因此可以实现原地转动,相较于一般两轮差分式小车更加灵活,但是运动学分析更为复杂。
小车功能说明
该小车用于实验室做多智能体编队控制算法验证。可实现的功能包括:
- 自身位置状态估计:小车搭载有IMU传感器和电机编码器,利用两个传感器数据融合,获取小车自身的位置和朝向角度;
- PID轮速控制:基于全向四轮小车的正逆向运动学,计算小车的线速度、角速度和四轮线速度,并基于PID控制小车的速度;
- 多个小车间的通信:目前实验室已有两辆小车,基于ROS实现二者的状态收发,实现两小车的领导-跟随编队控制任务。
** 这里为本系列开个头,之后将陆续更新。**