opencvkcf算法改进_KCF跟踪算法原理 入门详解

一、算法介绍

KCF全称为Kernel Correlation Filter 核相关滤波算法。是在2014年由Joao F. Henriques, Rui Caseiro, Pedro Martins, and Jorge Batista提出来的，算法出来之后也算是轰动一时，这个算法不论是在跟踪效果还是跟踪速度上都有十分亮眼的表现，所以引起了一大批的学者对这个算法进行研究以及工业界也在陆续把这个算法应用在实际场景当中。这个算法主页里面有论文还有代码都可以在这里面下载，也有一些简介之类的，这篇文章在2015年作者又发在了TPAMI上面，所以大家可能会看到两个版本，但是没有改动，都是可以看到。论文下载地址相关滤波算法算是判别式跟踪，主要是使用给出的样本去训练一个判别分类器，判断跟踪到的是目标还是周围的背景信息。主要使用轮转矩阵对样本进行采集，使用快速傅里叶变化对算法进行加速计算。

二、详细介绍

这部分就直接根据论文当中的安排给大家解释一下，这样大家对照论文去看，也算是比较舒服的理解了。

Abstract：主要介绍了一下这篇文章的想法的由来以及算法的成就和所使用的东西，还介绍了一下论文在哪些数据集上测试了等。简介一般就是论文的总结，对论文做一个总体的介绍，大致的思想基本看了间接之后就能明白了，就是上面我写的那些，使用核相关滤波器训练一个判别式分类器，使用轮转矩阵生成样本去训练分类器，代码也是开源的。

1、Introduction

第一部分就是对整个跟踪的问题进行一个介绍，跟踪是计算机视觉领域一个比较重要的成分，可以应用在多种领域，人机交互、监控等我就不一一列举了，这个大家可以自己去查了，在第一部分比较重要的有这么几句话，Although the reasons for doing so are understandable, we argue that under sampling negatives is the main factor inhibiting performance in tracking. In this paper, we develop tools to analytically incorporate thousands of samples at different relative translations, without iterating over them explicitly. This is made possible by the discovery that, in the Fourier domain, some learning algorithms actually become easier as we add more samples, if we use a specific model for translations.

主要的意思就是说负样本对训练一个分类器是一个比较重要的存在，但是在训练的时候负样本的数量是比较少的，所以我们本文的算法就是为了更加方便地产生更多的样本，以便于我们能够训练一个更好的分类器。

Our framework easily incorporates multiple feature channels, and by using a linear kernel we show a fast extension of linear correlation filters to the multi-channel case.

相关滤波器是根据之前的MOSSE算法(论文地址)改进的，可以说是后来CSK、STC、Color Attributes等tracker的鼻祖。Correlation Filter(以下简称CF)源于信号处理领域，后被运用于图像分类等方面。而Correlation Filter应用于tracking方面最朴素的想法就是：相关是衡量两个信号相似值的度量，如果两个信号越相似，那么其相关值就越高，而在tracking的应用里，就是需要设计一个滤波模板，使得当它作用在跟踪目标上时，得到的响应最大，最大响应值的位置就是目标的位置。(详细的介绍大家可以参考一下王泥喜龙一的博客地址)如下图所示：

CSK(论文下载地址)是这个算法改进的初级版本，这篇是主要引进了循环矩阵生成样本，使用相关滤波器进行跟踪，本篇KCF是对CSK进行更进一步的改进，引进了多通道特征，可以使用比着灰度特征更好的HOG(梯度颜色直方图)特征或者其他的颜色特征等。

2、Related Work

2.1、基于检测的跟踪

这个听名字就比较好理解了，基于检测到的目标进行跟踪，首先在跟踪之前对目标进行检测，得到目标的位置，然后对目标进行学习，跟踪。

2.2、样本转换和相关滤波

对一些以前存在的样本转换的方法和相关滤波的一些知识进行一个介绍。For us, this hinted that a deeper connection between translated image patches and training algorithms was needed, in order to overcome the limitations of direct Fourier domain formulations.而且说出了样本和训练算法都是必须的，直接在频域使用傅里叶变化加快算法。

2.3、后来的工作

初始版本就是我上面说的CSK那篇，然后把多通道特征以及核函数这个加进来对算法进行提升。

3、Contributions

提出了一个快速的效果良好的跟踪算法，把以前只能用单通道的灰度特征改进为现在可以使用多通道的HOG特征或者其他特征，而且在现有算法中是表现比较好的，使用HOG替换掉了灰度特征，对实验部分进行了扩充，充分证明自己的效果是比较好的。使用核函数，对偶相关滤波去计算。

KCF的主要贡献

使用目标周围区域的循环矩阵采集正负样本，利用脊回归训练目标检测器，并成功的利用循环矩阵在傅里叶空间可对角化的性质将矩阵的运算转化为向量的Hadam