opencv 平面法向量_如何获取物体表面的法向量？

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相信小伙伴们都会对Light Stage的惊人效果印象深刻。

这种逼真的效果，一个很重要的原因是获取到了人脸表面的法向量。在文章中我还提到，当需要在不同的视角下重建反射场时，是“通过表面的漫反射分量”来完成的，但这是如何做到的呢？

这就引入了我们今天想要讲的主题：光度立体法

一、光度立体法原理

光度立体法，即Photometric Stereo, 最早是由当时在MIT的人工智能实验室的Robert J. Woodham教授在1978年左右提出，比较系统的阐述可以看他在1979年的论文《Photometric stereo: A reflectance map technique for determining surface orientation from image intensity》，以及1980年的论文《Photometric Method for Determining Surface Orientation from Multiple Images》。

这种方法的用途是可以重建出物体表面的法向量，以及物体不同表面点的反射率，最关键的是它不像传统的几何重建(例如立体匹配)方法那样需要去考虑图像的匹配问题，因为所需要做的只是采集三张以上，由不同方向的光照射物体的图像。这个过程中，物体和相机都不动，因此图像天然就是对齐的，这使得整个过程非常的简洁。

Woodham的论文有三个假设：

首先，他假设相机的投影是正交投影。这样图像上的点的坐标可以直接反映三维物体的表面坐标。

如果用 z = f(x, y)表示三维物体的表面坐标关系(世界坐标系原点位于物体与光心连线上)，那么表面法向量应该是：

因为三维物体表面的(x, y)点在这种假设下直接对应着图像上的(x, y)点。那么就可以通过图像上的(x, y)点的相关特性求取到物体表面上对应点的法向量了。

比较好的满足这个假设的相机是远心相机，我在文章32. 镜头、曝光，以及对焦(下)中