docker desktop ubuntu镜像_MacOS通过Docker使用ROS

ROS作为当前主流的机器人操作系统，虽然说到Melodic版本已经支持了Ubuntu, Debian, Win10, 还有测试的MacOS等版本，但是大家基本还是在Ubuntu上玩ROS的，要么虚拟机要么双系统之类的，还有田老师 @贾子枫 和老司机 @ferstar 搞了个ROS2GO来方便初学者直接跳过安装Ubuntu和ROS的步骤来直接学习ROS的使用，这的确是解决了部分ROS初学者的痛点。但是ROS2GO或多或少还存在着一些问题，只能说能handle市面上大部分的电脑型号，具体能否使用还得试了才知道，比如说高贵的苹果爸爸不开源MBP的硬件驱动，2015款之后的Mac插上ROS2GO是用不了鼠标键盘网卡之类的设备的，只能通过外接设备解决，which looks terrible.

好不容易攒钱买了台Mac，居然发现用它来ROS开发是多么痛苦，开虚拟机烫的可以煎鸡蛋，双系统有各种驱动问题，怎么用怎么不舒服。后来发现可以通过Docker来解决多年来的困扰，在此记录下来以供其他使用Mac的同学愉快的开发ROS。

第一步当然是装好Docker了，在Docker官网上下载好Docker并安装就OK了，对于没有接触过Docker的同学，可以参考这份手册，过一遍应该就能熟悉Docker了。，过一遍应该就能熟悉Docker了。

第二步是下载ROS的Docker镜像，由于在使用ROS时会需要gazebo, rviz, rqt等工具来仿真或者查看当前状态等，所以不能直接使用ros官方提供的Docker镜像，那个镜像无法打开GUI程序。所以这里有两个选择：

1. 解决Docker打开GUI程序的显示问题。网上有各种教学说通过配置各种软件来实现这个需求，我也不在此细说（没有试过，大概率会碰到各种坑）。
2. 偶然间找到了一个非常高质量的Docker镜像，链接：https://hub.docker.com/r/ct2034/vnc-ros-kinetic-full . 使用之后发现初次打开gazebo还是会加载各类素材文件的（网络不科学会非常慢），所以我在这个版本上增加了这部分内容，新的Docker镜像链接为：https://hub.docker.com/r/yz16/my_ros . 同学们可以根据自己需求来下载。

第三步开始使用这个Docker镜像：

1. 生成Container

2. 浏览器打开 http://127.0.0.1:6080 然后就可以愉快的玩耍了。

这里说明一点：虽然Docker说是可以看做精简版的虚拟机，但是并不能真的当虚拟机使用，由于Docker的层的机制，导致每次往Container里增加东西或者删除文件，只会不断增加Docker image的层数（文件越来越大）。所以正确的使用方法是把Container当做一个处理文件的程序（类比Word软件和*.docx文件），将我们主机的文件系统挂载到Container当中。

不用了就直接

docker stop ros_env

再需要了就

docker start ros_env

这个方法优点显而易见，其实在任何平台上都是可行的，只要能跑Docker，易于部署。关于图像质量不高，这个可以通过配置noVNC的参数来提高，暂时还没折腾。由于在调试真机的时候，基本都是机器人上一个主机开着roscore，然后一堆传感器接到机器人上，自己的电脑都是通过连到机器人上面的roscore来调试的，所以不会存在传感器和Docker之间数据传输配置什么的问题。