配置ROS的Docker环境

配置ROS的Docker环境

目标

• 配置ROS1和ROS2两个独立的Docker环境
• 在本地显示服务器上ros docker容器内的GUI应用，例如rqt、rviz等
• 从本地可以直接ssh登录到服务器的ROS容器内
• 将服务器的某一目录挂载到容器内，方便文件传输
• 暴露ROS端口，以从外部连接容器内节点

方法一

1. 从OSRF获取带桌面版的ROS镜像

网址：https://hub.docker.com/r/osrf/ros/tags?page=1&ordering=last_updated

docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full-focal  # ros-noetic ubuntu20.02
docker pull osrf/ros:galactic-desktop  # ros-galactic

2. Xshell 和 Xmanager准备

1. 为了能在本地显示服务器上docker容器内的GUI应用，Xshell连接时需要勾选X11转移，并打开Xmanager -Passive，以接收服务器传过来的界面

3. 创建容器

export DISPLAY=本地ip:0.0
docker run -it \  交互
		   --name ros-noetic-container \
		   --privileged \  # root权限：包括设备权限
		   -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \  # 映射显示服务节点
		   -e DISPLAY=$DISPLAY \  # 配置显示参数 本地ip:0.0
		   -v $HOME/noetic_dir:/root/noetic_shared  \ # 共享目录
		   osrf/ros:noetic-desktop-full-focal  \ # 官方镜像
		   /bin/bash	   

4. 设置使得本地可直接ssh登录到容器内

1. 修改容器的root密码：passwd， 输入新的密码，例如：123

2. 安装vim: apt-get update, apt-get install vim -y

3. 安装容器的openssh-server，输入 apt-get install openssh-server -y

4. 成功安装后，vim /etc/ssh/sshd_config，修改下面两个配置

   PermitRootLogin yes
   UsePAM no

5. 启动ssh服务，service ssh start

6. 退出容器，输入exit，然后输入docker ps -a，查看容器的ID

7. 提交容器成为新的镜像，例如叫做ros-noetic-ssh，docker commit 容器ID ros-noetic-ssh

8. 启动这个镜像的容器，并映射本地的一个闲置的端口（例如10000）到容器的22端口，并启动容器的sshd

   docker run -d --name ros-noetic-container --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY -v $HOME/noetic_dir:/home/noetic_shared -p 10000:22 ros-noetic-ssh /usr/sbin/sshd -D
   

9. 至此就可以xshell远程用服务器ip和10000号端口直接访问容器，同时服务器目录$HOME/noetic_dir也挂载到容器/home/noetic_shared中了

5. 本地显示容器内GUI app

# 安装（服务器和容器内）
sudo apt install xserver-xorg x11-xserver-utils
# (可选)许可所有用户都可以访问xserver
xhost +
# 设置服环境变量转发X11到本机 （服务器和容器内）
export DISPLAY=本机ip地址:0.0  # 写入~/.bashrc中
# vim ~/.bashrc 加入以下:
export DISPLAY=10.103.13.225:0.0
export ROS_DISTRO=noetic
source /ros_entrypoint.sh

6. commit镜像

docker commit 容器ID ros-noetic-ssh  # galactic同理

方法二

上述方法可以保证不同容器是隔离的。为了暴露容器内ROS节点端口，可采用以下方法

1. 用--net=host创建容器，和宿主机共用网络，不再需要映射端口：

docker run -it --name ros-galactic-container --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY -v $HOME/galactic_dir:/root/galactic_shared --net=host ros-galactic-ssh /bin/bash  # 这里使用了上一方法中commit后的镜像：安装了openssh，且能本地显示容器内GUI

2. 进入容器，修改ssh端口号

vim /etc/ssh/sshd_config
Port=10001 

3. 退出容器，后台启动容器，远程ssh登录容器

docker exec -d ros-galactic-container /usr/sbin/sshd -D