【Ubuntu】Docker中配置ROS并可视化Rviz及Gazebo

由于ros常与本地环境冲突，为了不影响大量的本地项目，因此选择在docker中搭建ros环境，从而与本地环境隔离，但会引入docker中无法可视化的问题，而ros项目常需要与rviz及gazebo配合开发，以下提供可视化的解决方案

一、创建容器

1. 拉取镜像文件

ros安装是个费时费力费脑且看脸的工作

从osrf(OpenSource Robotics Foundation)拉取对应版本的image，包含了ros环境，节省安装步骤及时间，若自行安装参考[详细介绍在Unbuntu20.04中安装ROS，含所有报错解决方法]

sudo docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full

系统版本	ROS1版本
16.04	kinetic
18.04	melodic
20.04	noetic

通过sudo docker images查看是否拉取成功，REPOSITORY为osrf/ros，TAG为noetic-desktop-full

2. 创建容器

在创建容器之前，一定要先在terminal内输入xhost +命令，以解除Xserver服务器的限制，成功后会打印

access control disabled, clients can connect from any host

而后使用如下指令创建容器

sudo docker run -it -v [/home/xxx/Projects:/home/xxx/Projects] --device=/dev/dri --group-add video --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  --env="DISPLAY=$DISPLAY"  --name=[ros-display] [IMAGE_ID]  /bin/bash

通过sudo docker ps -a查看容器列表，创建成功后默认直接进入docker

二、使用容器

1. 启动多个terminal

众所周知ros需要多个terminal配合工作，即需要多个terminal进入同一个container，可使用如下指令

sudo docker exec -it [container_id] /bin/bash

2. 编译ros工程

在[2.2]中创建容器时，通过-v /home/xxx/Projects:/home/xxx/Projects将本地路径映射到docker中，进入catkin_ws目录，其中src内包含ros工程代码，使用catkin_make进行编译

3. 启动rviz

编译完成后，使用source ./devel/setup.bash将工作空间加入环境变量，输入rviz，若报错

could not contact ROS master at http://xx.xx.xx.xx:11311

需要先执行roscore，再次尝试rviz，若能成功显示，即可执行带有rviz和gazebo的launch项目，尽情roslaunch

三、删除指令

删除image

sudo docker rmi -f [image_id]

删除container

sudo docker rm [container_id]

四、实例

Docker可视化实例参考【Docker】《视觉SLAM十四讲》Docker环境配置及代码复现