cartographer安装_cartographer学习日记（一）——环境配置的踩雷之路

cartographer是google于2016.10.06开源的室内2D/3D SLAM算法，作为SLAM方向工程项目的典范，cartographer同时也是图优化方向目前的局部最优解。从理论上来看，这一项目可谓朴实无华且枯燥，毕竟SLAM领域有粒子滤波和图优化分庭抗礼，传承了图优化思想的cartographer并没有颠覆性的理论创新，但是在工程实现方面却一枝独秀。在算法思想方面，该项目引入分支定界来加速回环检测，达到了“伪实时”的效果。研究这个算法有数月时间了，写点笔记来催一下自己的进度0.0

一、环境配置

Cartographer是基于ros系统slam算法，所以需要的环境是ubuntu+ros，另外需要安装protobuf3.0和ceres库。

（一）平台选择：

1、ubuntu版本选择：随着2020.4.23新版本ubuntu20.04稳定版的发布，目前可用的ubuntu版本为16.04、18.04和20.04。但是ros还没有推出20.04配套的可用版本，所以需要从16.04和18.04二选一。cartographer是2016年推出的，原本与之适配的16.04于2021年到期（停止支持）。如果长期使用cartographer，建议选择18.04。

2、平台搭建：以下两种二选一即可。

cartographer推荐的运行配置是16G RAM，实测8G可以胜任官方的大部分地图数据包，4G就只能跑跑最小的几个数据包(<100M）。由于虚拟机要分配内存，只有8g RAM的话建议选择双系统一劳永逸（来自偷懒用了一个月虚拟机的血泪教训）。度娘或者谷歌上的前十几个教程我都试过，这里po出亲测可用的几个供参考。一些安装教程的雷区不谈了，如果采用下面的教程注意要按步骤来不要跳步骤，另外ubuntu镜像根据自己的需要选择即可，16.04和18.04安装步骤完全相同。

官方推荐配置如下：

• 64-bit, modern CPU (e.g. 3rd generation i7)
• 16 GB RAM
• Ubuntu 14.04 (Trusty) and 16.04 (Xenial)
• gcc version 4.8.4 and 5.4.0

（1）win10下安装vmware虚拟机

步骤参考：

VMware虚拟机安装及Ubuntu安装（一）_运维_Joanna的博客-CSDN博客​blog.csdn.net

（2）win10+Ubuntu双系统

步骤参考：

Win10+Ubuntu18.04双系统安装教程_运维_鶸的博客-CSDN博客​blog.csdn.net

此外，win10已经推出了ubuntu子系统+图形界面的解决方案，基本是轻量版的虚拟机，有兴趣可以一试。我的老年本实在带不起来，默默投入了双系统的怀抱。

步骤参考：

Win10安装Ubuntu子系统及图形化界面详细教程_运维_ThinkOver33 CSDN Blog-CSDN博客​blog.csdn.net

（二）ROS安装

ubuntu在手，下一步就是ROS了。当今涉及到机器人的领域基本都绕不开这个系统，无论将来要用cartographer做理论还是做工程，不如先上手ROS以备不时之需。前面说到ROS没有和ubuntu20.04适配的版本，这里干脆列一下ROS的所有版本供选择；我个人用的是ubuntu16.04双系统+ros kinetic。

ROS已发布的版本：

ROS 版本选择和安装_运维_ZachZheng的专栏-CSDN博客​blog.csdn.net

ROS kinetic步骤参考及安装成功的测试方法：

Ubuntu16.04安装ROS kinetic​blog.csdn.net

另外，ROS现在出到ROS2版本了，但全球的开发者深耕ROS1已有十数年之久，目前ROS2还是应者寥寥，所以在当前的机器人生态环境下选择ROS1即可，关于ROS版本的比较请参考：

Top Liu：ROS和ROS2.0现在到底该学习哪个呢？​zhuanlan.zhihu.com

（三）cartographer及相应库的安装

Cartographer自从开源以来，已经进行了数次更新，开源地址在：

https://github.com/cartographer-project/cartographer​github.com

网上流传最多的是hitcm大佬的安装教程，但是他安装的版本有一点点早，后续cartographer迅猛的更新换代没有被囊括进去，代码结构也和当前版本有一些出入，这里推荐2020.4测试成功的一个教程，步骤参考：

cartographer超详尽安装教程！_网络_qq_26482237的博客-CSDN博客​blog.csdn.net

需要注意的有以下几点：

1、上述教程是在没有安装cartographer、cartographer_ros、ceres及protobuf库，但是安装了ROS的ubuntu系统中进行的，如果已经安装了其中一部分，建议卸载干净或者重装系统/虚拟机以避免未知错误。

2、如果某一步操作完得到的结果和教程不同，请再重复一遍不要跳步骤，或者请联系我qwq。

3、每次在新的终端中运行cartographer之前都需要source一下路径，如果想免去这步，请到home文件夹下ctrl+h显示隐藏文件夹，找到bash.rc打开，在结尾处或者source开头的指令下另起一行输入source ~/carto_ws/install_isolated/setup.bash即可（此处carto_ws是自己的工作空间名字，看情况修改）

安装成功后按步骤完成编译，没有报错的话可以试跑一下demo数据包；如果有编译错误或者被墙请看：

cartographer安装报错及解决方法_qq_41314627的博客-CSDN博客​blog.csdn.net

未知问题请留言^_^下篇开始试跑不同数据包评估效果或者在仿真环境下使用cartographer建图或者解读代码