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单目-线激光三维扫描系统中光刀平面的标定
线结构光有结构简单、精度高、测速快等特点,被广泛应用于三维重建领域。线结构光三维扫描系统由一个相机和一个线结构光投射器构成,线结构光投射器将线结构光投射到被测物体表面,相机采集带有线激光的被测物体图像,根据相机和线激光投射器间的相对位置关系,使用激光三角法计算出激光线上的点在相机坐标系下的坐标。激光三角法原理
如下图所示,线激光投射的扇形区域可以看作是一个平面,而对于相机采集到的光条图像中,光条上的每个像素点通过逆投影变换可以计算出一条光线,如果我们知道了光刀平面方程和光线方程,就可以使用线面相交法计算出该像素点的三维坐标。
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计算光线方程
在相机小孔成像模型中,世界坐标系下的一点坐标可以经过如下变换转换到图像坐标系中:
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