张正友标定法_单目-线激光三维扫描系统中光刀平面的标定

最新推荐文章于 2022-09-24 13:43:36 发布
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文章标签： 张正友标定法
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本文介绍了单目-线激光三维扫描系统中光刀平面的标定过程，利用张正友标定法对相机进行标定，通过拍摄带有激光条纹的标定板图像，结合光线方程和最小二乘平面拟合计算光刀平面方程，实现高精度的三维坐标计算。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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单目-线激光三维扫描系统中光刀平面的标定
线结构光有结构简单、精度高、测速快等特点，被广泛应用于三维重建领域。线结构光三维扫描系统由一个相机和一个线结构光投射器构成，线结构光投射器将线结构光投射到被测物体表面，相机采集带有线激光的被测物体图像，根据相机和线激光投射器间的相对位置关系，使用激光三角法计算出激光线上的点在相机坐标系下的坐标。激光三角法原理
如下图所示，线激光投射的扇形区域可以看作是一个平面，而对于相机采集到的光条图像中，光条上的每个像素点通过逆投影变换可以计算出一条光线，如果我们知道了光刀平面方程和光线方程，就可以使用线面相交法计算出该像素点的三维坐标。

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计算光线方程
在相机小孔成像模型中，世界坐标系下的一点坐标可以经过如下变换转换到图像坐标系中：

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