linux内核模拟舵机pwm,linux舵机硬件环境搭建成功--Apple的学习笔记

一，前言

我之前找出了我很多10年前(单片机+2440开发板)以及5年前(智能避障小车)自学项目时候买的元器件及模组。所以我才最近就趁着重新开始学习linux内核驱动的机会，把这些保存很久的资源进行利用。

二，PWM设备驱动，SG90舵机硬件环境搭建

1)SG90舵机连线，三条线是红的、黑色、棕色，接法如下：

棕 : GND

红 : VCC(3.5v-6v)

黄： 信号线

2)看spec及原理图，找到将要连接的引脚，并且通过document中pwm的介绍搜索关键字，找到ehrpwm。

image.png

3)实物图连接，之前的eeprom还没有拆。

image.png

三，验证硬件环境

1)Kernel中配置ehrpwm

image.png

2)am335x-bone-common.dtsi设备树修改

pwm_pins: pinmux_pwm_pins {

pinctrl-single,pins = <

AM33XX_PADCONF(AM335X_PIN_GPMC_A2, PIN_OUTPUT_PULLDOWN, MUX_MODE6) /* EHRPWM1A */

>;

};

/* start add by apple */

&epwmss1{

status = "okay";

};

&ehrpwm1{

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = ;

status = "okay";

}

/* end add by apple */

最后调试通过，SG90舵机会转。

echo 0 >/sys/class/pwm/pwmchip0/export

echo 20000000 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/period

echo 1000000 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle

echo 1 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable

四，遇到的问题

1，一开始舵机不动，所以用示波器看波形，无波形。

检查设备树功能硬件配置正确，打印寄存器查看与预期相符。检查硬件连接到J9的P14。结果我连接到了P16，修改后有波形出现。

devmem 0x44E10848 32

0x00000006

2，有输出，但是波形不正确。

查看echo命令，仅设置了period，忘记设置duty_cycle了。设置了duty_cycle后，20ms周期，占空比高电平维持1ms。波形正确。

image.png

3，确认pwm正确后，将引脚连接到SG90舵机，结果舵机不转。

检查舵机引脚连线正确，于是运行过程中用示波器查看波形的电压幅度值约3v。原来是电流小了，驱动不了了。所以将usb电源改成了power电源后，通过pwm命令能控制舵机能运行，只是运行一会就停了，估计是pwm一直输出，太快了，之后会自制驱动代码来控制。