qteewidgetitem添加子节点_行为树的节点

一，行为树几大节点：

1. Root节点：只能有一个子节点，并且该节点必须是“ 复合”节点。不能将任何Decorator或Service附加到Root，在root可以指定其黑板资源；
2. Task节点：行为树的叶子节点，可以附加Decorator或Service节点。定义的是AI所执行的任务，例如移动到某个点或者是执行攻击等等，不参与决策行为；Task可以执行失败或成功 ，且只有返回了执行结果Task才会结束，执行下一步决策，在蓝图中即调用FinishExecute函数返回结果；在扩展的Task中最终会调用OnTaskFinish； Task可以具有参数，参数可以是硬编码值或Blackboard Key引用，即Task可以通过设定不同参数，达到复用的效果；

引擎附带了一些内置Task：

• FinishWithResult： 强制任务立即为此任务返回完成结果（Fail或Succeed）。
• MakeNoise：产生感知系统噪声的刺激。
• MoveDirectlyToward：移动到某地，与Moveto区别在于，忽略导航数据。
• MoveTO：通过导航移动到某点，当到达某点，返回成功，如果导航失败将返回失败。
• PlayAnimation：此节点播放动画。一般不建议使用，行为逻辑应该与动画层分离；
• PlaySound：此节点播放声音。
• Push Pawn Action：添加Pawn Action执行 （ue4 AI模块的Action系统）。
• RotatetoFaceBBEntry：旋转AI朝向指定的Blackboard的某个值。
• RunBehavior：将另一个行为树作为一个整体子树运行；
• RunBehaviorDynamic：与上面一致，但是可以指定运行时的子树；
• RunEQSQuery：执行EQS查询，查询结果存储在Blackboard中，并返回Task结果。
• Wait：等待一段时间的Task，可以设置偏移随机，使得每次等待时间不一样。
• WaitBlackboardTime：跟上一个功能一致，时间是从Blackboard上读取。

3. Composite节点

Composite节点是行为树的决策能力，共有三种复合节点：Selector，Sequence和Simple Parallel。您将发现通过使用Selectors和Sequences的组合，它们的工作方式如下：

• • Selectors：节点将尝试查找其子节点中的一个来执行，找到一个分支或一个任务。执行。，从最左侧的子节点开始尝试执行。如果任务执行失败或整个分支失败，则尝试下一个，依此类推。如果其中一个子级返回Success，表示任务已完成或整个分支已完成，那么Selectors将返回成功的结果给父节点，并不再执行之后的节点。如果Selector的所有子级都返回失败，则Selector返回失败的结果给父节点。
  • Sequences：节点的工作方式与Selectors的相反。要向其父节点返回成功，必须所有Sequence的子项都必须返回成功。从左向右执行，如果其中一个节点执行成功，依次向下执行，知道全部执行成功。如果子节点执行失败，则返回失败，且不再执行后面的节点；
  • Simple Parallel：为简单并行节点，通常用来处理并发行为。运行执行两个子节点：一个必须为task节点A，另一个为一个分支树B。可以理解为，如果执行A任务，那么B也会执行，A是首要任务，B是次要任务。如果主Task失败，则返回失败，但如果主主Task成功，则返回成功。根据其设置，简单并行完成主Task后，可以等待直到子树执行结束，也可以直接向主节点报告成功或失败，并停止执行子树。

4.Deocrator节点

Deocrator节点可以附加到“ Composite”或“ Task”节点。装饰器节点决定是否可以执行行为树中的分支甚至单个节点。从本质上讲，它们是一个条件。可以来控制行为树执行流的打断和跳转。Decorator的ObserverAborts选项值控制其所发挥的作用，当用作条件判断时，ObserverAborts值为None。此时若Decorator节点的判断条件满足，则会执行其所附着的复合节点或Task节点,反正则不执行。另外，Decorator节点还有一个InverseCondition选项，其作用是另判断条件反转。当我们需要自定义装饰器节点时，需要在节点的CalculateRawConditionValue()里编写条件判断逻辑。

ObserverAborts值不为None时，可实现中断正在执行的任务：

1）值为Self时，当条件不满足时，可以中断所在节点的任务和子任务，执行比所在节点优先级更低的任务和子任务；

2）值为LowPriority时，当条件满足时，可以中断比所在节点优先级更低的任务和子任务，执行所在节点的任务和子任务；

3）值为Both时所在节点和低优先级节点都会被中断。

这是虚幻引擎中内置Decorator的列表：

• Blackboaed： 检查是否在特定的键 黑板是否设置。
• CheckGameplayTagsOnActor：检查Blackboard指定的Actor上是否存在特定的Gameplay标记。
• CompareBBEntries：比较两个Blackboard值，并检查它们是否相等。
• Composite：可以使用布尔逻辑一次组合不同的Decorator。放置此Decorator后，可以通过双击打开它的编辑器。可以使用布尔运算符和其他Decorators构建。
• ConditionalLoop：只要满足条件，它将不断循环遍历子树。
• ConeCheck：检查一个点是否在圆锥中，从另一个点开始；锥角和方向可以设置。
• Cooldown：一旦执行从包含此Decorator的分支中退出，冷却计时器将启动，并且此Decorator不允许该执行再次进入，直到该计时器结束；
• DoesPath：是否使用导航系统，并检查特定点的路径是否存在。
• DoesPath：是否使用导航系统，并检查特定点的路径是否存在。
• ForceSuccess：无论是否从下面报告了失败还是成功，它都会强制子树的成功
• IsatLocation：检查Pawn是否在特定位置。
• IsBBEntryofclass：它检查特定的Blackboard Entry是不是特定的Class。
• KeepinCone：与锥体检查类似，检查观察者是否在锥体内。
• Loop：会在子树中循环特定次数。
• SetTagCoolDown：类似于其同义任务Task，更改特定标签的冷却时间。
• Tag Cooldown：与Cooldown节点相同，但是它具有与Tag关联的计时器。结果，可以通过“设置标签冷却”任务和“设置标签冷却”装饰器来更改此计时器。
• TimeLimit：它为子树完成执行提供了时间限制。超过用时，此Decorator将停止执行并返回 失败。

4.Service节点

Service节点被设计成用来更新AI“知识”的task节点的“后台”。

Service可以附着在复合节点或者task节点上，当Service节点下面的分支被激活时Service节点会被执行。

但与task节点不同，Service节点不会有任何返回值，也不会直接影响执行流程。

通常，它们通过Tick定期检查并向黑板中存储结果。

主要属性：

1）Interval Tick时间间隔；

2）RandomDeviation Interval的随机偏差；

3）bCallTickOnSearchStart控制初始时调用TickNode。

Service节点附加到Composite或Task节点，并将如果执行其分支，执行多少个父级子级都没有关系，Service节点也将运行。以下截图可以直观地看到这一点：