行为树 Behavior Tree 原理 一

行为树 Behavior Tree 原理 一

行为树 结构图如下，一棵倒置的树

行为树采用节点描述行为逻辑，主要节点类型有：
组合节点：选择节点、顺序节点、随机选择节点、随机顺序节点、随机权重节点、并行节点、并行执行所有节点、if 判断并行节点、if 判断顺序节点

修饰节点：修饰节点取反、修饰节点重复、修饰节点_返回 Fail、修饰节点_返回 Success、修饰节点_直到 Fail、修饰节点_直到 Success

条件节点

行为节点

一棵行为树表示一个AI逻辑。执行这个 AI 逻辑，需要从根节点开始深度优先遍历执行节点，执行过程中，节点根据自身的类型确定执行逻辑或调用子节点，节点将执行结果反馈给父节点。

从结构上节点可分为：组合节点、叶节点 (单节点)。
组合节点就是拥有子节点的节点。
叶节点 (单节点)就是不能添加子节点的节点。

其中叶节点 ：条件节点、行为节点。其他为组合节点

如下图一个行为树示例图：

行为树节点顺序如下，
节点1 为根节点， 节点2、节点5为中间节点，节点3、4、6、7，为子节点
节点 1、2、5为组合节点，节点3、4、6、7为单节点

节点执行结果
执行结果可分为三种：Fail、Success、Running。
Fail : 节点执行失败(如：条件节点判定为 false、执行节点失败、没有符合执行的节点等)
Success:节点执行成功(如：条件节点判定为 true、执行节点成功等)
Running:节点执行中(如：正在跑向目标、正在吃饭、动画播放中等)

行为树节点
叶节点

1. 条件节点
   条件节点(Condition)即是条件判定，例如：“是否饿了？”、“是否有饭？”、“是否有作业”等。
   如果条件测试结果为真，向父节点返回 Success，否则返回 Fail。
   条件节点为叶子节点

2. 行为节点
   行为节点(Action)用来执行实际的工作，如：做饭、吃饭、打球、写作业等。
   行为节点有些可能一帧就可以执行完成，有些可能需要多帧才能完成。
   行为节点执行过程中失败，向父节点返回 Fail，
   执行完毕(成功)向父节点返回 Success，
   正在执行中向父节点返回 Running。

组合节点
组合节点用来控制树的遍历方式，每种组合节点的遍历方式都不相同。下面是各个组合节点的执行逻辑
1.选择节点
选择节点：依次从头顺次遍历执行所有子节点
当前执行节点返回 Success，退出停止，向父节点
返回 Success

当前执行节点返回 Fail，退出当前节点
继续执行下一个节点

当前执行节点返回 Running, 记录当前节点，向父节
点返回 Running，下次执行直接从该节点开始

如果所有节点都返回Fail，执行完所有节点后
向父节点返回 Fail

2.顺序节点
顺序节点：依次执行子节点
当前执行节点返回 Success，就继续执行后续节点

当前执行节点返回 Fail，退出停止，向父节点
返回 Fail，下次执行直接从第一个节点开始

当前执行节点返回 Running, 记录当前节点，向父节
点返回 Running，下次执行直接从该节点开始

如果所有节点都返回 Success，向父节点返回 Success

3.随机选择节点
随机选择节点：(参考选择节点)
每次随机一个未执行的节点，总随机次数为子节点个数

当前执行节点返回 Success，退出停止
向父节点返回 Success

当前执行节点返回 Fail，退出当前节点
继续随机一个未执行的节点开始执行

当前执行节点返回 Running, 记录当前节点
向父节点返回 Running，下次执行直接从该节点开始

如果所有节点都返回Fail，执行完所有节点后
向父节点返回 Fail

4.随机顺序节点
随机顺序节点：(参考顺序节点)
每次随机一个未执行的节点，总随机次数为子节点个数

当前执行节点返回 Success，继续随机一个未执行的节点

当前执行节点返回 Fail，退出停止
向父节点返回 Fail

当前执行节点返回 Running, 记录当前节点
向父节点返回 Running，下次执行直接从该节点开始

如果所有节点都返回 Success
向父节点返回 Success

5.随机权重节点
随机权重节点：(参考随机选择节点)
每次根据节点权重随机一个未执行的节点
总随机次数为子节点个数

当前执行节点返回 Success，退出停止
向父节点返回 Success

当前执行节点返回 Fail，退出当前节点
继续随机一个未执行的节点开始执行

当前执行节点返回 Running, 记录当前节点
向父节点返回 Running
下次执行直接从该节点开始

如果所有节点都返回Fail，执行完所有节点后
向父节点返回 Fail

6.并行节点
并行节点：依次从头顺次遍历执行所有子节点

当前执行节点返回 Fail，退出停止，向父节点
返回 Fail

当前执行节点返回 Success，记录当前节点，继续
执行下一个节点，记录所有返回 Success 的节点

当前执行节点返回 Running, 记录当前节点，继续
执行下一个节点，记录所有返回 Running 的节点

如果没有节点返回 Fail
如果所有节点都返回 Success 向父节点返回 Success
否则向父节点返回 Running

7.并行执行所有节点
并行执行所有节点：依次从头顺次遍历执行所有子节点

当前执行节点返回 Success、 Fail、Running 都继续
执行下一个节点，分别记录返回三种结果的节点个数

执行完所有节点后
如果所有节点都返回 Success 向父节点返回 Success
如果所有节点都返回 Fail 向父节点返回 Fail
否则一定有节点返回了Running 向父节点返回 Running

8.if 判断并行节点
if判断并行节点：
只能有 二或者三个子节点
第一个为判断节点只能返回Success、Fail

如下方配置三个节点
第一个节点返回 Success时，执行 第二个节点
第一个节点返回 Fail 时，执行 第三个节点

或者配置两个节点
第一个节点返回 Success时，执行 第二个节点

因为是并行节点，每次执行都会先执行第一个节点
根据第一个节点返回 （Success 或者 Fail）选择执行第M个节点

    执行第一个条件节点，记录返回结果 result
    根据配置 判断 执行第 M(二、三) 节点

	if N 是空 then
	    执行 第 M 节点的 Enter
	elseif N 不等于 M then
	    执行 第 N 节点的 OnExit
	    执行 第 M 节点的 Enter
	end
    记录当前执行节点:令 N = M
    执行 第 N 节点的 Execute 并记录结果 result

    if result == Success then
        令 N = nil
        return 向父节点返回 Success
    elseif result == Fail then
        令 N = nil
        return 向父节点返回 Fail
    else -- result == Running
        return 向父节点返回 Running
    end	

9.if 判断顺序节点
if判断顺序节点：
只能有 二或者三个子节点
第一个为判断节点只能返回Success、Fail

配置同上第8条

因为是顺序节点，每次执行时
如果当前有正在执行的第二、第三个节点则
直接执行它的 Execute

如果没有，则执行第一个节点，根据第一个节点返回
根据第一个节点返回 （Success 或者 Fail）选择执行第M个节点

    if N 是空 then
        执行第一个条件节点，记录返回结果 result
        根据配置 判断 执行第 M(二、三) 节点
        执行 第 M 节点的 Enter
        记录当前执行节点:令 N = M
    elseif N 不等于 M then
	    执行 第 N 节点的 OnExit
	    执行 第 M 节点的 Enter
    end
    记录当前执行节点:令 N = M
    执行 第 N 节点的 Execute 并记录结果 result
   
    if result == Success then
        令 N = nil
        return 向父节点返回 Success
    elseif result == Fail then
        令 N = nil
        return 向父节点返回 Fail
    else -- result == Running
        return 向父节点返回 Running
    end	

10.修饰节点取反
取反修饰节点 Inverter 对子节点执行结果取反

11.修饰节点重复
修饰节点_重复:
开始执行该节点时，将记录次数清零
顺序执行所有子节点(记为 1 次)，不关心节点返回结果
如果 执行次数 < 配置执行次数 向父节点返回 Running
如果 执行次数 >= 配置执行次数 向父节点返回 Success

12.修饰节点_返回 Fail
修饰_返回Fail：
执行节点，无论节点返回 Success、Fail、Running
执行结束后永远向父节点返回 Fail

13.修饰节点_返回 Success
修饰_返回Success：
执行节点，无论节点返回 Success、Fail、Running
执行结束后永远向父节点返回 Success

14.修饰节点_直到 Fail
修饰_直到Fail：
执行节点
如果节点返回结果不是 Fail
向父节点返回 Running

直到节点返回 Fail，向父节点返回 Success

15.修饰节点_直到 Success
修饰_直到Success：
执行节点
如果节点返回结果不是 Success
向父节点返回 Running

直到节点返回 Success，向父节点返回 Success