行为树概念

行为树主要采用4中节点（在行为树中，“节点”也称为“任务”）来描述行为逻辑，分别是顺序节点、选择节点、条件节点、行为节点。每一棵行为树表示一个AI逻辑，需要从根节点开始遍历执行整棵树。遍历执行的过程中，父节点根据自身的类别，确定需要如何执行、执行哪些子节点并继而执行，子节点执行完毕后，会将执行结果返回给父节点。

节点从结构上分为两类：组合节点、叶节点。所谓组合节点就是树的中间节点，例如顺序节点和选择节点都是组合节点；

叶节点包含两种类型的节点，分别是条件节点和行为节点
1，条件节点可以理解为if条件测试，用来测试当前是否满足某些性质或条件
如果条件测试为真，那么向父节点返回success，否则返回failure
2，行为节点用来完成实际的工作，例如播放动画、规划路径、让角色移动位置、感知敌人。在执行这种节点，可能只需要一帧就可以完成，也可能需要多帧才能完成。
绝大部分动作节点会返回success

中间节点是由组合（Composite）节点组成的，组合节点用来控制树的遍历方式，最常用的组合节点有选择节点、顺序节点、并行节点、修饰节点等

（1） 选择节点（selector)

选择节点有时也称为优先级Selector节点，它会从左到右依此执行所有子节点，只要子节点返回failure，就继续执行后续子节点，直到有一个节点返回success或running以外，他还会“记住”返回running的这个子节点，下次迭代会直接从该节点开始执行

子节点返回success很容易理解，当有的行为节点对应的代码执行较长，例如：播放动画，此时，这个行为节点会向父节点返回running，于是选择节点便不再执行后续节点，直接向父节点返回running。
（2） 顺序节点（Sequence）

顺序节点他会从左到右依次执行所有子节点，只要子节点返回success，他就会继续执行后续子节点，直到有一个节点返回failure或running为止，这时他会停止后续子节点的执行，向父节点返回failure或running

与选择节点相似，当子节点返回running时，Sequence节点除了中止后续节点的执行，向父节点返回running以外，它还会“记住”返回running的这个子节点，下个迭代会直接从该节点开始执行。

如果某个顺序节点有一个条件子节点，那么假设这个条件不满足，则其他子节点不再执行

顺序节点通常用来表示一系列需要顺序执行的任务。

（3） 随机选择节点

事实上，前面提到的“选择节点”是隐含了优先级的，它的最左边的子节点具有最高的优先级，最右优先级最低

而对于随机选择节点，与选择节点不同的是，它不是永远按照从左到右的顺序执行，而是随机选择执行。

例如：AI角色每天会根据自己的心情选择是呆在家里、工作或是出门游玩，可以采用随机选择节点

（4） 修饰节点（decorator）

修饰节点只包含一个子节点，用于以某种方式改变这个子节点的行为。

修饰节点有很多种，其中有一些是用于决定是否允许子节点运行的，这种修饰节点有时也称为过滤器，例如Until Success，Until Fail等。Until Success的行为是这样的：循环执行子节点，直至子节点返回success为止。更具体地说，如果子节点返回running，那么它像父节点返回running，如果子节点返回failure，依旧向父节点返回running，直到子节点返回success时，向父节点返回success。

例如：一个Until Success的子节点是一个条件节点，检测“视线中是否有敌人”，那么在这个修饰节点的作用下，会不停地检测“视线中是否有敌人”，直到发现敌人为止

Limit节点用来限制子节点运行的次数，例如连续运行的次数小于3，子节点返回（success或则running），如果大于3，则不在运行向父节点返回failure。假设AI破门而入尝试3次，3次依旧没有成功，则放弃返回

Timer节点设置了一个计时器，它不会立即执行子节点，而是等待一段时间，时间到时才开始执行子节点

TimeLimit节点用于指定某个子节点的最长运行时间。如果子节点的运行时间超出某个预先指定的值，那么取消子节点的运行，向父节点返回failure

（5） 并行节点（Parallel）

并行节点有多个子节点，与顺序节点不同的是，这些子节点的执行是并行的，不是一次纸执行一个，而是同时执行，知道其中一个返回failure（或全部返回success）为止。此时，并行节点向父节点返回failure或success，并终止其他所有子节点的执行。

当某个并行节点有一个条件子节点时，一般是持续地检查某个条件是否满足，如果不满足，终止其他子节点的执行。

行为树与FSM的权衡：
（1） 对于状态机来说，每个时刻它都处于某种“状态”中，等待某个事件（转换）的发生。如果事件没有发生，那么继续保持在这个状态；如果事件发生，那么转换到其他状态，本质上，状态机是“事件驱动”的，即周围游戏世界发生的“事件”驱动角色的“状态”变化。从实现上来看，状态机既可以采用轮询的方式实现，也可以采用事件驱动的方式实现
（2） 对于行为树，处理周围游戏世界发出某种“询问”，以这种方式来监视游戏世界发生的事情。因此，这实际上是“轮询”的方式----不断地主动查询。虽然目前已经有一些高级的技术，能够将事件驱动集成在行为树中，但在实现中，绝大多数行为树都是自顶向下采用轮询的方式实现
（3） 一般来说，行为树不太适合表示需要事件驱动的行为。例如，AI角色需要对大量外部事件做出反应----当AI角色正在向某个目标移动，突然发生某个事件，如同伴需要救援、玩家死亡，需要立即终止这个移动过程，重新做出决策。通过并行节点和修饰节点结合能够处理这种情况。不过，在遇到这种情形的时候，还是应该在状态机或行为树之间好好做一下权衡