三相逆变器双pi控制器参数如何调节_SPMSM控制：传统PI电流环参数的整定

大家好，我是黄前久美子的老公Dantemiwa。

写这篇文章的目的有二：首先，知乎上曾经看到有人问过这个问题：

永磁同步电机控制中，速度环与电流环，pi参数计算。？​www.zhihu.com

其实关于这方面， @陈老四 大佬有过介绍：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/26684551​zhuanlan.zhihu.com

百度搜索电流环参数，第一条就是沉沙大佬的CSDN博客：

永磁同步电机矢量控制（三）--电流环转速环PI参数整定_sy243772901的博客-CSDN博客_电流环pi参数整定​blog.csdn.net

传统PI电流环的参数完全是能按照一定的指标进行整定的，不需要从零开始生调电流环PI参数的。

但话说回来，个人其实挺反感一些大佬说：“这种问题你去看电机书，别一天到晚来刷知乎啊！”。

萌新光看书要是就能解决全部问题，那还算什么萌新。

其次，我的本科毕设正好做的是电机控制这一块，算是个人两年ROBOCON工作的一个简单的总结了。

今天就来重复造下轮子，希望能把电流环参数整定这个问题再说的明白一点。

注：下文默认读者们已经对SPMSM的同步dq轴、帕克变换、克拉克变换等已经有了一定的认识。

传统PI电流环的设计，一般在dq旋转坐标系下完成。帕克变换和克拉克变换实现了dq轴控制的解耦，因此我们可以分别为电机d轴和q轴设计电流环。由于转速相对电流而言变化较慢（这个“比较慢”算是个不小的坑，以后再说），我们暂且忽略转速项对电流带来的影响，此时dq轴电流环的控制框图如下所示

连续系统下的，dq轴电流环开环传递函数均可表示