1_FOC电流环_PI控制器参数整定_2

       接着上次继续：

1、第一个结论——电流环开环传递函数是典型一阶系统

        现在我们大概了解到d,q轴的某一单轴电流环控制流程：PI控制器、延迟环节(逆变器和cpu周期)、电机环节，

                                                 图3-1

                         图3-2

                                                 图3-3

       对于图3-3，连续系统下的，q轴电流环开环传递函数可表示为：

       其中 𝐾𝑝,𝐾𝑖 为电流环PI控制器参数,R,L 为对应d轴或q轴上的电阻和电感， 𝑇𝑐𝑎 为逆变器开关频率,同时也是电流环的控制周期。时间常数为1.5𝑇𝑐𝑎的一阶惯性环节来源如下:    

       根据上图，由于电流的采样和计算都在开关周期的中间时刻进行，加上SVPWM调制出的空间磁矢量需要再花一个开关周期进行作用，因此整个逆变过程至少需要1.5个开关周期才能作用完毕，即存在着 1.5𝑇𝑐𝑎 的滞后，在传递函数中用一阶惯性环节表示。

       变形后则：      

       到这，我还能勉勉强强跟得上，下面这个，直接破防了：

       令 𝐾𝑝/𝐾𝑖=𝐿/𝑅=Ti ，则传递函数可变为(学过自控的都应该知道吧，Ki=KP/Ti，Ti是时间参数，即Ti=Lq/R)：    

                                                        式3-1

       GPT报道：       

       我还不是很明白，模模糊糊…继续：

       凡以一阶微分方程描述运动方程的控制系统，称为一阶系统。

       该传递函数与典I性系统的开环传递函数形式相同：    

                                                        式3-2

       T是系统的惯性时间常数，K为系统的开环增益。然后：

       如果系统没有特殊要求，取折中值

       这个表格翻了几本自控书也没翻到…

       对比式3-1与式3-2，喜提第一个结论：

      

       即：

     

     

2、电流环PI控制器闭环传递函数

      

       这是个典型二阶系统，则：

       GPT：

   

   

   

其中下表说明了一点：穿越频率 𝜔𝑐 可以近似为闭环带宽 𝜔𝑏 （实际上 𝜔𝑐 应该更接近谐振峰值频率，比闭环带宽应该更小一些）

3、根据带宽进行参数整定

          

       抄不动了，剩下的需要消化了。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/146373628

1_FOC电流环_PI控制器参数整定_1