python最小二乘拟合圆_点云球面最小二乘拟合的python实现

问题

现有近似分布在球面上的点云，试进行球面拟合，求出球心坐标和半径。

解

球面方程为：

其中 是我们要求的参数。

利用求偏导的方式求最小值

构造方程：

使方程 值最小的参数 就是我们的所求。

求偏导并使其等于0：

化简得：

整理得：

分别减去 (4) 式最终可以得到如下线性方程组：

解此线性方程组即可得到坐标 ，再代回 (4) 式求出 即可。

利用最小二乘法求解矩阵

也可以直接对球面的方程进行拟合，每一个点云坐标对应一个方程，方程数显然大于未知数，可以利用最小二乘法进行求解出一个最小值。

将方程稍微化简可得：

将每一个点坐标代入得到一个 的矩阵 A：

方程两边同时左乘以 可以得到和第一种方法一样的方程，或者直接用公式 进行求解，这两种方法在本质上是完全一样的。

python实现

针对第一种方法的具体代码import numpy as np

points = np.array(coor) # coor为点云坐标的列表

points = points.astype(np.uint64) # 防止溢出

num_points = points.shape[0]

print(num_points)

x = points[:, 0]

y = points[:, 1]

z = points[:, 2]

x_avr = sum(x) / num_points<