PX4 Ubuntu 环境安装预配置

PX4 Ubuntu 环境安装预配置

源码安装、环境配置

首先阅读古月居教程、简书教程、官方教程

1. 解决apt update, apt upgrade报错问题，保证能够正常运行。一般来说，需要进行ubuntu换源，换成阿里源。同时如果部分ppa不可用，需要删除list.d中对应的文件。执行sudo apt update, sudo apt upgrade, sudo apt autoremove;
2. 下载ubuntu.sh和对应的requirements.txt。 如果网络可用，可以直接通过wget获取，但是，如果网络不可用，可以直接在浏览器中打开复制后创建对应文件。
3. 如果源码下载不下来可以参照古月居教程使用gitee网址：`git clone https://gitee.com/bingobinlw/volans’
4. 按理说应该执行source ubuntu.sh 进行安装，但是这步可能会存在终端闪退的情况。就是安装步骤执行时异常退出导致的。我遇见的问题是nuttx安装导致的。nuttx是进行PX4代码编译开发的工具，不安装好像也能正常编译。因此执行source ubuntu.sh --no-nuttx。或者直接在ubuntu.sh中将install-nuttx改为False。至此PX4代码以及相应环境配置完毕。

jmavsim 仿真环境的配置

接下来进行虚拟环境jamvsim的安装，jmavsim是轻量型的仿真软件，能够进行SITL、HITL单飞行器和多飞行器的仿真。在/Firmware/文件夹下执行make px4_sitl_default jmavsim时会报错。

1. 首先jmavsim 需要依赖java -8环境，而电脑中有可能有多个java版本，因此需要进行调整。首先需要安装sudo apt install openjdk-8-jdk，
2. 接下来选择java版本sudo update-alternatives –config java，按照命令行提示选择java-8版本。
3. 同时需要注释掉文件/etc/java-8-openjdk/accessibility.properties的最后一行。

遇到的其它问题

1. 没有em : pip uninstall em， pip install empy 必要时需要pip换源。

参考链接

https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/78660275

https://www.jianshu.com/p/98f56aaf3ac3

https://www.cnblogs.com/ch122633/p/7400719.html

https://docs.px4.io/master/en/

https://blog.csdn.net/weixin_43485969/article/details/104132476

https://blog.csdn.net/df1445/article/details/107943639

https://blog.csdn.net/XL__MAX/article/details/106007282

https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/78660275

https://www.guyuehome.com/7672

https://blog.csdn.net/qq_15390133/article/details/116406039