matlab机械臂工作空间代码_焊接机械臂工作站的搭建与组装|焊枪|焊机|电缆|机器人...

　　一．物料准备

　　1．1.工业机器人焊接工作站需要的设备：弧焊机器人本体 示教器和电柜，焊机，气瓶，变位机，清枪站，焊枪，送丝机，焊丝，导电嘴，喷嘴 ，ANYBUS模块，导电嘴坐，送丝管，防撞装置，焊接工装等。

　　．焊接用机器人为华数HSR612和华数Ⅱ型控制器

　　麦格米特焊机和送丝机。

　　焊接机械手焊接用保护气体一般为二氧化碳，氩气，和混合气(80%Ar+20%CO2)。

　　.送丝盘的形式根据需要自行定制，常用的有盘装的和桶装的两种

　　1.6.TBi机器人焊枪包括导电嘴，喷嘴和焊枪本身，导电嘴座，。

　　.工业机器人搭配的几种常用的变位机：一轴，两轴和三轴的。

　　1.8.TBi防撞装置,通过I/O与机器人实现通信。防撞装置在正常工作时的信号为连续信号，当焊枪发生撞击过后，信号中断，这个中断信号就通过I/O传达给控制器。

　　.柔性的焊接机器人的焊接平台，高强度铸铁HT200-300工作面硬度为HB170-240，经过两次人工处理(人工退火600度-700度和自然时效2-3年)的精度稳定，耐磨性能好，主流有D16和D28两种副件装配孔。

　　二．焊接机器人工作站的组装

　　.弧焊焊接机械臂工作站的基本构成：

　　

　　焊接机器人电源的连接：将焊接用的机器人的功率线缆接头安装到焊接电源正极上并紧固，底线接到负极上紧固(直流反接)。将送丝机控制线缆插头插入焊接电源插座并紧固

　　

　　.送丝机的连接，先将送丝机的肘部支架固定到工业机器人的最顶上，再把送丝机安装到肘部支架上。

　　将焊接机械手臂功率电缆固定在送丝机底板螺柱上，螺母紧固。然后将送丝机控制线缆插头旋紧在插座上。将气瓶送气管一端固定在送丝机尾部进气口接头上，另一端与气表减压阀去连接，并拧紧气管喉箍。最后将送丝管固定在送丝机的进丝口，另一端与丝盘/丝桶连接。

　　

　　.焊接机器人电源输入电缆(AC380V)，取下输入端子罩，将输入电缆的一侧连接到电源输入端子，并用电缆夹线板固定，将焊接机械臂输入电缆中的安全接地线连接到焊接电源外壳M6接地螺柱上，还原输入端子罩将输入电缆的另一侧连接到配电箱开关的输出端子上，这样机器人的电源输入侧电缆连接完毕。

　　

　　.工业机器人焊枪尾部的连接：将机械臂尾部安装到送丝机焊枪插座上，拧紧接头处。

　　.机械臂焊枪头部的连接，先将防撞设备装配到机器人末端法兰上，然后将焊枪头部固定到L型支撑架上(焊枪头部与L型支架用键定位)，最后将装有机器人焊枪的L型固定架与防撞装置装配到一起。

　　

　　.变位机与工业机器人的连接：变位机与机器人的连接与机器人本体六个轴的连接通信方式一样，机械臂电柜中增加两个驱动，在变位机上的电机为伺服电机(并配有谐波减速器。变位机是焊接中常用的辅助焊接设备，通常用在焊接时机器人焊枪不容易到达的点位和改变焊接角度来改善焊接质量。

　　2.8.TBi清枪站用膨胀螺丝在地面固定，其余部分分别用不同的内六角螺丝固定。清枪站和变位机机一样也是辅助焊接机械手的设备，一般有四个常用功能：剪丝，清枪，给清过枪的枪嘴上油，检验TCP。

　　机器人焊接工作站布局及焊接机器人选型和焊机选型完成后，整套工作站将在软件中模拟运行操作,以检测机器人焊接工作站的合理性。