四元数姿态解算c语言例程_NXP传感器融合笔记03(四元数)

这个笔记覆盖视频教程的第三讲和第四讲。全部关于四元数。四元数非常重要，我们真正程序里做姿态运算不会用欧拉角，很少用旋转矩阵，基本都是用四元数

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四元数(Quaternion)概念

知道了轴角对，那么四元数的概念就非常好引入：

其中

是轴角对中的角，而

就是轴角对中的轴向量，前面的

叫做标量部分叫做

，后面的

叫做矢量部分，叫做

. 有的表示方法把标量放到最前面，有的放到最后面，要注意区分. 所以四元数一般写作

或者

(wxyz 的情况居多) 。

四元数可以看做一个标量加上三个复数所组成的一个矢量表示的一组数：表示方法：

(标量在前,也有的把标量放在后面的，看paper时候注意甄别!!!)

或者写作：

满足：

四元数有几个重要性质：(四元数的性质和旋转矩阵(正交矩阵)一模一样)

• 四元数就像旋转矩阵一样，AB != BA,不满足结合律
• 单位四元数可以表示姿态，和旋转矩阵一一对应
• 单位四元数的共轭和取逆一样的结果，就是把矢量部分取负，非常像旋转矩阵(正交矩阵)

四元数的几个重要运算

1. 归一化：就是就是单位化：
   只要单位四元数才能表示姿态ÿ