陀螺仪姿态解算思想

算法总结

1. 低通滤波
2. 罗格里德角表示
3. 四元数
4. 方向余弦矩阵
5. 向量外积
6. PI控制器
7. 一阶龙格库塔法
8. 归一化
9. 欧拉角

低通滤波

高频噪声的信号过滤得到准确的数据，加速度计高频噪声较大。

罗格里德

用该表示方法，最后转化成sin cos角的形式，得到四元数的表示方法

四元数

1. 单纯使用方向余弦矩阵转换存在函数Y与自变量相同的问题
2. 简化数学运算，防止处理器变慢

方向余弦矩阵

1. 坐标系转换：可由二维的转换左乘表示，x轴固定，y轴固定，z轴固定
2. 任何三维坐标的变换都可以旋转三次得到。

向量外积

1. 外积的表达式 |a||b|sin<a,b>，当a和b的角度小于40°时，sin<a,b>的值和a、b的夹角基本相等，可以近似。

PI控制器

1. KP比例，KI积分
2. KP越大，值越大，由加速度计得到的值累加到陀螺仪数据上，所以越相信加速度计。

一阶龙格库塔法

1. 时变微分方程的计算机方便计算的方法

归一化

1. 去除数值，保留方向
2. 方便计算
3. 外积可以直接作为角度

欧拉角

由方向余弦矩阵反解得到欧拉角