ROSBAG使用(二)：使用python提取bag中的图像和点云

1.1 载入

ROS提供了解析 bag 的python API，载入一个 bag 文件可以：

import rosbag

bag_file = 'test.bag'
bag = rosbag.Bag(bag_file, "r")

1.2 读取信息

info = bag.get_type_and_topic_info()
print(info)

可以得到类似如下的信息：

TypesAndTopicsTuple(
	msg_types={
   
		'sensor_msgs/PointCloud2': '1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181', 
		'sensor_msgs/CompressedImage': '8f7a12909da2c9d3332d540a0977563f'
		}, 
    topics={
   
        '/pandora/sensor/pandora/hesai40/PointCloud2': 		
        TopicTuple(
            msg_type='sensor_msgs/PointCloud2', 
            message_count=1183, 
            connections=1, 
            frequency=10.071482170278314), 	
        '/pa