- 博客(33)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 待抓取位姿转换到世界坐标系下
在机器人抓取中，涉及到抓取点和姿态转换到世界坐标系下，其中用p(x,y,z) 和 r 来表示目标物体的点和姿态。在转换过程中，点p从相机坐标系转换到世界坐标系，可以直接用ros中tf树可以直接转换，程序如下。
2022-10-31 17:00:00
482
1
转载 Opencv+Ur3e机械臂识别和画校徽
Opencv+Ur3e机械臂识别和画校徽原文链接，看我的博客要求通过输入校徽图片，识别出校徽路径，提取路径并控制机械臂模拟画校徽。实现方法opencv识别路径通过opencv库进行图像处理，提取校徽的边界并用颜色标识出来。提取边界路径，并做排序，计算机械臂运动的路径，得出结果如下图所示把图片路径像素位置映射到机器人空间，尺寸比例关系设置机械臂落地提笔过程，每一步连续画的始端和末端，需要一个落笔和提笔动作机器人执行采用ROS+MoveIT在rviz下仿真机械臂的运动的
2022-04-06 15:01:58
343
原创 Robotiq+UR3e+Kinect V2 Gazeobo仿真成功，解决robotiq抖动问题
Robotiq+UR3e+Kinect V2 Gazeobo仿真成功1、前言用ur机械臂已经很久了，都是本科大创，本科毕设，现在做。从ubuntu16用到ubuntu18,从UR5用到UR3e.好久没用机械臂仿真了，现在到做实验最后环节，之前的代码现在环境换了，出现好多问题，今天再次解决了环境问题，并且把仿真环境跑了起来。2、成果gazebo下仿真，移动机械臂，关闭夹爪遇到的问题夹爪起飞把夹爪的重力模型整没了。控制器连接失败，不能链接两个都不能控制，重新配置了一下movei
2022-03-20 20:56:54
1081
8
原创 UR Robotiq机器人平台搭建出现The list of joints for controller gripper is not specified as an array
原因moveit助手导出来的配置文件ros_controllers.yaml中robotiq的配置只有一个关节**【gripper_finger1_joint】** 前缺少一个 -controller_list: - name: gripper action_ns: follow_joint_trajectory default: True type: FollowJointTrajectory joints: - gripper_finger1_jo
2022-03-20 14:53:26
270
原创 Echarts使用感悟
Echarts使用感悟同步于我的网站文章目录Echarts使用感悟1、前言2、开发过程2.1 找到样例2.2 二次开发3、成果展示1、前言最开始想在网站上建立一个类似github提交记录的图表，但是我想要的功能和他不一样。希望横坐标是日期，纵坐标是时间，图表类型是散点图，这样可以清晰的看出哪天哪个时间段有提交，并且点击之后由可显示内容。由于之前没有前端开发经验，在网上查找到ECHARTS这个基于JavaScript的数据可视化图表库。里面有很多例子可以用，也非常漂亮。2、开发过程2.1 找到样
2022-03-14 17:10:42
1337
原创 「每日刷题，快乐学习」18.四数之和
1. 题目来源：力扣（LeetCode）给你一个由 n 个整数组成的数组 nums ，和一个目标值 target 。请你找出并返回满足下述全部条件且不重复的四元组 [nums[a], nums[b], nums[c], nums[d]] （若两个四元组元素一一对应，则认为两个四元组重复）：0 <= a, b, c, d < na、b、c 和 d 互不相同nums[a] + nums[b] + nums[c] + nums[d] == target你可以按 任意顺序 返回答案 。
2022-02-22 18:56:45
178
原创 【C++编译】Cmake 编译选项及C++ 编译过程
【C++编译】Cmake 编译选项及C++ 编译过程0、 前言在编程中使用C++，从学习C语言开始都知道是写出程序后，编译过程是先把库包含等弄好生成.obj对象，在去链接其中的动态库。但具体没去细研究编译的整个过程，在此做记录。另外在大型程序中经常使用makefile来设置编译，更为简单的是使用cmake，在cmake中也涉及到编译设置，由于使用频率较多，在此做记录。1、C++ 文件及C++编译器1.1 C++文件C++ 程序支持的文件有多种，单一般大家都使用.h 和.cpp的后缀
2022-01-07 22:23:21
1415
原创 【C++ 参数解析】加载文件并读入参数作为变量使用
文章目录1. 前言2. 程序解析3. 封装源程序和测试- config_file.h- config_file.cpp- config_file_test.cpp (测试程序)- test.cfg (测试文件)1. 前言在C++ 大型程序中，经常涉及到许多参数变量，编译好程序后，需要调整参数测试，需要再编译很麻烦。或者直接从程序入口接入，但是参数太多也很麻烦。因此想找一个能够加载文件，并解析参数变量的程序，类似ROS 的 parameter 参数服务器，可以直接加载参数变量。但其他编程中不一定使用RO
2022-01-04 22:01:44
1980
原创 【四元素 欧拉角 旋转矩阵 旋转向量】四种表示方法间的转换关系
/** create 2021/12/30* by 陶先童* 四元素 欧拉角 旋转矩阵 旋转向量之间的转换* 其中四元素需要单独读出 x y z w 输出，其他都可以直接cout*/#include <iostream>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Geometry>using namespace std;#define PI (3.1415926535897932346f) int main(int
2021-12-30 17:33:58
850
原创 C++ IDE使用分享
C++ IDE使用分享1.前言最近在使用CGAL库，在使用的代码工程中有几个特点：1.整个工程特别大，是一个完整的软件框架；2.使用的QT元素；3.使用的库较为复杂系统环境为：Ubuntu18一直使用的是VS Code，但是在编译过程中，VS Code直接卡死，多次未能解决。后面尝试不同的IDE效果，总结如下。2. 首选VS Code 【推荐：*****】VS Code 在不是特别大的工程中还是好用的，轻量级的使用，但是一些配置需要自己在json文件中配置，相对大型的IDE自动配置稍
2021-12-11 10:57:33
613
原创 word相机坐标转换(手动计算)
知道基坐标到相机的变换参数，求在相机中的点在基座标下的姿态/** 已知手眼标定参数 t1 和四元数q1(base->camrea)的参数* 求解旋转变换后点的坐标* 2021.09.15*/#include<iostream>#include<eigen3/Eigen/Core>#include<eigen3/Eigen/Geometry>using namespace std;int main(){// //1.p1 worl
2021-09-15 20:40:09
166
原创 第四章． 存储器管理
文章目录4. 存储器管理4.1 存储器管理概述前言4.2 连续分配的存储管理方式4.2.1 单到程序的连续分配4.2.2 固定分区分配方式4.2.3 动态分配4.3 分页式管理4.3.2 基本方法4.4 分段储存管理方式4.5 虚拟存储器4. 存储器管理4.1 存储器管理概述前言先理解存储器管理的基本方式，包括：分区页诗存储管理段式存储管理段页式存储管理虚拟内存管理需要掌握基本概念：逻辑地址物理地址重定位（逻辑地址转屋里地址）分区 分页管理 分段管理思想存储器研究内容包
2021-08-15 21:54:51
87
原创 2.1 进程的概念
文章目录1. 前言2. 程序执行的特征3. 并发及特征4. 进程定义及特征4.1 定义4.2 特征4.3进程状态5. Linux进程1. 前言本文学习进程的概念2. 程序执行的特征程序是按个按照序列执行的,具有一下三个特征.顺序性封闭性(独占资源,不受外界干扰)可再现性(重复执行程序,只要input相同,result相同)3. 并发及特征并发是指多个程序在同一时间间隔内同时发生.增强了计算机系统的处理能力.特征间断性: 多程序共同执行,共享资源,存在制约,如打印机只能按要求顺序执
2021-07-26 20:10:21
75
原创 第一章 操作系统概论
前言本章讲了操作系统的起源和发展,以及Linux的发展史.概括了操作系统的基本组成成分.操作系统组成处理机管理(包含进程等管理)储存管理设备管理文件管理操作系统的分类单通道处理系统多通道操作系统分时系统实时系统(Windows linux)网络操作系统(网络通信)分布式操作系统操作系统的特性并发共享异步虚拟...
2021-07-26 19:33:34
60
原创 --- 前言
前言在接触计算机的时候,对计算机感兴趣,大一就开始加入机电班级学习,但由于本专业不太接触,因此本科很多知识不相干,在高年级时自己下载Linux系统使用过,在基础上会使用基本的命令,但是在很大程度上依然依赖GUI操作,目前能够掌握终端下的编程 链接 运行 调试等,但是在整体上还未对Linux操作系统有系统性的学习.因此从本文开始,之后将按照<<Linux操作系统原理>>进一步学习.并在博客上同步学习进度和过程记录.Linux操作系统原理 目录第一部分 基础篇第1章 操作系统
2021-07-25 16:57:02
74
原创 双目相机标定及基础
1 图像、相机、世界坐标关系1.1 图像坐标系(u,v)(u,v)(u,v)固定在图像上以像素为单位的平面直角坐标系， 通常以图像左上角为像素原点，每一像素的(u,v)(u,v)(u,v)分别表示该像素在图像数组中的列数和行数。1.2 成像平面坐标系(x,y)(x,y)(x,y)光轴与成像平面交点，称为主点。成像平面坐标系以主点为原点，是以物理单位表示的平面直角坐标系。dx,dydx,dydx,dy 分别表示单个图像像素点在成像平面的物理尺寸。u=xdx+u0v=ydy+v0u=\frac{
2021-05-14 12:49:06
2130
原创 手眼标定:kinect v2 ur3e
本文使用的方法是手在眼外标定.设备为: kinect v2 ur3e,ubuntu 16.04.参考文章:https://blog.csdn.net/zhang970187013/article/details/81098175主要问题在下图中会出现有图找不到.方法:直接在终端中输入rqt可打开,在进行.菜单栏选择Plugins—visualization—image view，继续选择/aruco_tracker/result在前期参考launch运行文件中多次出现运行报错.主要为系统安装an
2021-03-16 20:36:45
296
原创 ROS rviz 模型总出现 No tf data. Actual error: Fixed Frame [gripper_root_link] does not exist ,
问题1 No tf data. Actual error: Fixed Frame [*_link] does not exist经发现该问题为系统编码问题参考:https://answers.ros.org/question/296227/robot-model-does-not-appear-in-rviz-melodic/ export LC_NUMERIC="en_US.UTF-8"执行完以上后,重启roscore 并刷新一下环境:rospack profile问题2 No transf
2021-02-01 10:51:34
9958
3
原创 linux显示QInotifyFileSystemWatcherEngine::addPaths: inotify_add_watch failed: 设备上没有空间 解决办法
问题事实上是回环设备满了,查看方法df -h/dev/loop0 15M 15M 0 100% /snap/gnome-characters/254/dev/loop2 90M 90M 0 100% /snap/core/6673/dev/loop1 3.8M 3.8M 0 100% /snap/gnome-system-monitor/77/dev/loop3 152M 152M 0 100% /snap
2021-01-30 23:23:30
378
原创 conda
安装conda后取消命令行前出现的base，取消每次启动自动激活conda的基础环境, 使用ubuntu 自带的Python环境方法一：退出base环境回到系统自带的环境conda deactivate 方法二1，通过将auto_activate_base参数设置为false实现：conda config --set auto_activate_base false2，那要进入的话通过conda activate base3，如果反悔了还是希望base一直留着..
2021-01-13 20:17:20
63
原创 Robotiq使用
参考连接:https://blog.csdn.net/qq_33007107/article/details/96170248问题在参考连接中连接USB前需要激活USBsudo chmod 777 /dev/ttyUSB0robotiq 24V电可直接与ＵＲ控制柜连接参考视频：https://youtu.be/a48ZACSJqX0
2021-01-10 18:05:02
1094
4
原创 ubuntu系统下的python版本管理
python系统自带的python目录系统所带的系统目录在/usr/bin 下里面包含：python //统称python3 //统称python2.7python3.6其他版本的python链接系统所带pip的系统目录在/usr/bin 下里面包含：pippip3pip2.7pip3.6pip其他版本python 和python3 均为其他版本的链接pip默认的路径为lib/python-V/site-packages/pip...
2021-01-08 17:05:53
101
原创 读取文件夹下的图片并排序返回列表
读取文件夹下的图片并排序返回列表注：图片名为前缀_数字.后缀如：/home/txt/Desktop/Stereo/work_txt/DATA/Image/Left/Left_213.bmp/*********读取文件下的文件并排序**********filePath: 路劲名nameArr: 所有文件名，按名称顺序保存*********读取文件下的文件并排序**********/int ImgtoDisp::imageNameLists(string filePath, vector&l
2021-01-08 17:05:36
299
原创 VS Code +Cmake调试
CMakeLists.txt// 其他不变，只需要添加调试段set (CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g")launch.json，调试配置和C++一样// { "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "hello_word", // 项目名字 "type": "cppdbg", "req
2021-01-08 17:05:25
164
原创 Ubuntu与实体UR3_e机械臂通讯以及出现的问题
文章目录连接其他事项连接按照官方给的教程先安装好External Control 插件。下一步进行IP通讯设置。设置External Control 插件IP，设置为192.168.1.101，端口为50002，IP名随意在这里插入图片描述设置后，长的样子2.设置机器人静态IP为：192.168.1.102和子网掩码：255.255.255.03.设置自己电脑静态IP：192.168.1.103注：设置的IP必须在一个网段。4.看到自己电脑右上角的有线网连接上了，通过ping 1
2020-10-12 21:59:10
2425
2
原创 vim安装插件YouCompleteMe出错动态库链接问题
1. 问题使用vim安装代码自动补全插件时遇到要求Python版本>3.5,从官网源码安装后,安装YouCompleteMe时出现动态库问题,显示如下txt@txt-CN15S:~/.vim/bundle/YouCompleteMe$ ./install.sh WARNING: this script is deprecated. Use the install.py script instead.Searching Python 3.6 libraries...ERROR: found
2020-08-20 14:04:39
1693
原创 ROS+Gazebo+Kinect+MATLAB显示深度图 sensor_msgs::PointCloud2 ROS点提取
@[TOC]目录1.前言最近使用ros+gazebo+kinect，并在matlab中订阅处理数据显示kinect RGB图和深度图。由于使用的是仿真kinect模型，非真实kinect硬件，不能获取直接的深度图显示。为此这段时间对获取matlab显示RGB和Depth图做了学习。2.matlab订阅话题RGB topic订阅‘/camera/rgb/image_raw’ 为Gazebo中仿真kinect关于RGB图的topic。subI = rossubscriber('/camera/r
2020-05-25 20:50:22
1590
2
原创 坑 ROS-Matlab ROS Custom Message Support
坑 ROS-Matlab ROS Custom Message Support前言ROS ToolboxROS Custom Message Support前言最近做毕业设计,设计到ROS ,MATLAB,UR5,kinect等.在安装matlab插件的时候遇到许多坑,所用系统为ubuntu16.04.matlab中使用ros,需要使用插件,在2019版本之前可以用Robotics Syst...
2020-04-02 14:04:28
1292
4
原创 Leetcode 第四题实现两排序数组中位数 与C++vector应用
1.题目给定两个大小为 m 和 n 的有序数组 nums1 和 nums2 。请找出这两个有序数组的中位数。要求算法的时间复杂度为 O(log (m+n)) 。示例 1:nums1 = [1, 3]nums2 = [2]中位数是 2.0示例 2:nums1 = [1, 2]nums2 = [3, 4]中位数是 (2 + 3)/2 = 2.52.思路定义第三个向量,对两个向量从头开始比...
2018-07-05 21:58:08
319
原创 win10 下 Visual Studio Code C++编译与调试配置
1.下载Visual Studio Code 并安装下载网址：https://code.visualstudio.com/ 下载后打开文件并安装.exe(按正常软件安装即可)。2.在VCode中添加C++相关插件在扩展搜索窗口输入C++，并回车搜索，在搜索结果中安装前三个基本插件即可。3.安装g++,GDB编译与调试下载mingw并安装mingw-get-setup.exe.下载网址：http:...
2018-07-02 14:03:31
9783
3
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人