unity3d技术摄像头跟随_自动化岸边集装箱起重机小车架丝杆吊具防扭技术

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作者：赵斌 周颖达 闻佳华、

摘 要：针对传统岸边集装箱起重机后大梁倾转液压缸控制电子防扭的弊端，介绍了新型岸边集装箱起重机小车架丝杆电子防扭技术，包括如何识别吊具当前状态，丝杆电机、滑轮台车的运作方式、防扭控制模型的解算以及最终在自动化岸边集装箱起重机的自动装卸过程中所起到的作用。

0 引言 伴随着3E 大型集装箱船的广泛应用，越来越多的码头也选择作业高度较高的大型集装箱起重机。然而随着作业高度的增加，控制悬挂在4 根柔性钢丝绳下吊具的位置和状态也变得更加困难。吊具前后方向的晃动，可以由经验丰富的司机控制小车进行稳定，但对于吊具顺逆时针的旋转扭动，司机却无可奈何。尤其对于现在远程及自动化码头，岸边集装箱起重机(以下简称岸桥)装卸的过程大多是自动运行，因此吊具及集装箱的姿态对自动化流程运作极其重要。 岸桥吊具电子防扭技术被起重机制造商广泛重视。传统的电子防扭是通过控制4 只连接吊具钢丝绳的倾转液压缸的伸缩，跟随吊具旋转并且吸收吊具旋转动能。但是由于液压缸的动态速度较慢以及液压缸的施力要经过很长的缠绕钢丝绳才能抵达吊具的原因，其中很大一部分液压缸伸缩的施力由于钢丝绳自身的弹性被消耗，能够抵达并作用在吊具防扭作用上的力，仅是一小部分，如图1 所示。对于一些自动化码头所采用的分离式上架则无法使用后大梁倾转液压缸来实现吊具的左右旋转控制。 通过安装在小车架平台上的丝杆电机推动滑轮台车结构，控制悬挂吊具的滑轮组的位置变化