柱坐标系下的ns方程_坐标系那些事儿

本节将推到一些与质点动力学有关的公式。

1.什么是广义坐标？

wiki关于广义坐标的定义为：

Generalized coordinates​en.wikipedia.org

坐标是描述质点位置的量，最常用的坐标系为直角坐标系，许多人在使用直角坐标系的过程中会形成一些定势思维，比如坐标的量纲一定是长度，单位矢量是不变的量。实际上坐标系的种类很多，但是正交坐标系由于其独到的性质而被广泛使用。

广义坐标是指在分析问题时，根据问题的特性，选择合适的坐标系来描述问题的一组坐标系。不同问题可能使用不同坐标系，某一问题必然会选择一种坐标系来描述。为了更加普适的数学表达，我们使用

来表示坐标系的分量。这里的

既可以指在问题1中采用的直角坐标系（x,y,z)，也可以指问题2中采用的球坐标系

。

我们统一地称问题1和问题2中的广义坐标为

。

2.为什么要用s下角标？广义坐标中坐标分量到底有多少个？

要搞懂s就必须理解两个概念：约束与自由度。

约束即对物体的位置和速度进行限制。通常用方程

来表达。

以单摆为例