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·电气与自动化 · 周振,等 ·基于kinect深度图像的目标定位与识别

基于kinect深度图像的目标定位与识别

周振,杜姗姗

(南京理工大学 计算机科学与工程学院,江苏 南京210094)

摘　 要:针对颜色图像受光照及背景影响较大而较难识别目标的问题,利用深度图像作为目标

载体,设计并实现了一种简单的目标识别方法。 该方法主要包括深度图像的轮廓提取算法和

基于轮廓特征识别两部分。 先根据提取的轮廓计算矩信息得到图像质心坐标,再根据相机投

影公式获得目标质心的真实相机坐标;提取轮廓的矩形描述子,组合轮廓不变矩特征和轮廓形

态学特征成为目标的联合特征向量。 针对不同的待识别目标,采集足够数量的训练样本,得到

各目标的标准特征向量。 最后实时提取场景目标的联合特征向量,计算场景目标特征向量与

标准特征向量的最小欧式距离,进行识别判断。 实验证明了该方法的快速、有效性。 该方法应

用在装载机械臂的室内移动机器人上,可实现目标定位、识别及抓取操作,具有一定的应用价

值。

关键词:轮廓提取;Hu矩;形态学特征;最小欧式距离;深度图像;质心

中图分类号:TP391　 　 文献标志码:B　 　 文章编号:1671-5276(2016)04-0173-04

Target Location and Recognition Based on Kinect Depth Image

ZHOU Zhen,DU Shanshan

(Schoolof ComputerScience & Technology,Nanjing University of Science & Technology,Nanjing210094,China)

Abstract:This paper uses the depth image as a target to designand implement a s