单目摄像头定位matlab,一种单目视觉实时定位的方法

一种单目视觉实时定位的方法

【专利摘要】本发明涉及一种单目视觉实时定位的方法。本发明首先对摄像头进行标定，以获取内参数矩阵。然后标定好摄像头后，根据基本的小孔成像原理，通过几何变换求解出需要测量的地面指定点到参考点的距离和向量与小车中心线的角度。本发明在一般的几何换算定位基础上，考虑到摄像头主点一般不在图像中心，进行了几何修正，提高了测量精度。

【专利说明】一种单目视觉实时定位的方法【技术领域】

[0001]本发明属于计算机几何学领域，适合于实时测量二维平面上目标点到参考点的距离以及角度。

【背景技术】

[0002]目标定位的方法有激光测距法，GPS定位法，还有图像处理法等。在激光测距这种主动测距方法，往往会因为被测物体的形状不规则，或者激光束偏离被测物体而造成测量精度偏低，无法在实际生活中运用；GPS定位虽然比较准确，但是成本比较高，需要在被测物体上搭建GPS系统，如果对于测量未知障碍物的距离就不适合了。在基于图像的定位上，有基于单目视觉定位和多目视觉定位方法。多目定位通常是匹配多个摄像头拍摄图像的特征点序列，用三角测量法求解视差，最后恢复被测物体在世界坐标系下的坐标，这种方法虽然可以比较准确的恢复出三维场景，但是在匹配上可能因为特征点的误配，造成测量不准。单目定位结构简单，实时性比较高，可以在短时间内快速得到比较准确的结果。

【发明内容】

[0003]本发明的目地是为了解决当前一些定位方法的实时性不高、成本过高的问题，提出一种单目视觉实时定位的方法，与多目视觉定位相比本发明结构简单易于实现；与其他的单目视觉定位相比，本发明精准度高，且实时性强。

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