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RSS订阅原创 玩玩AI(2)-ncnn_ros功能包
如果github访问通畅，可以从nihui大佬的仓库直接clone(注意，这个仓库比较大，约1G，另外就是没有包含yolox的模型文件，需要单独获取，然后拷贝至ncnn-assets/models目录中)ncnn_ros功能包参考了ncnn中的demo和ros_ncnn项目，相比于ros_ncnn，主要改动是。测试是便开发边做的，运行的参数可能不完全一样，所以不具备绝对的对比价值。powersave CPU模式，默认值0，可选0，1，2。2、移除了代码中GUI显示部分，改为ROS话题发布。
2022-12-14 14:53:36
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原创 玩玩AI(1)-腾讯ncnn编译安装
基于 ncnn，开发者能够将深度学习算法轻松移植到手机端高效执行， 开发出人工智能 APP，将 AI 带到你的指尖。）对于RK3588这类大小核心且大核性能很强的CPU，powersave设置为0（即所有核全开）似乎并不是性能最好的，经过测试，powersave设置为2（即只开大核），num_threads设置为4（大核数量为4）可以跑出更好的测试成绩，下图左为核全开，右边为只开大核的成绩。注：--depth=1参数，只获取最新一次提交的代码，而不clone整个仓库的历史提交，可以加快clone速度。
2022-12-14 14:22:21
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原创 laser_filters无效雷达数据屏蔽
激光雷达通常可以检测360°或270°范围内的物体距离，但是由于机械结构设计等原因，机器人本体可能会遮挡部分雷达扫描数据。如果将激光雷达的原始数据直接用于SLAM建图或者导航，则机器人本体的一部分会被当作“障碍物”导致建图或导航无法正常工作。为了解决这个问题，就需要对激光雷达的原始数据做处理，屏蔽掉已知不需要的数据来获得“纯净”的雷达数据。laser_filters功能包中一共支持9种屏蔽方式，本文我们介绍最常见的两种屏蔽方式，角度范围屏蔽和BOX范围屏蔽。
2022-11-26 10:06:26
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原创 AprilTag二维码检测和定位
AprilTag类似于二维码QR codes（Quick Response Code；全称为快速响应矩阵图码）AprilTag可用于多种用途，包括相机标定、目标大小估计单目距离测量等。二维码可以直接用打印机打印在纸张上，不需要特殊材料。而AprilTag检测程序可以计算相对于相机的三维位置和二维码所承载的ID信息。AprilTag。
2022-11-21 10:57:01
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原创 orb_slam2无伤速通(3)--单目相机纯定位
打开rviz，并配置和SLAM中一样的显示，晃动相机后完成初始化后，可以观察到，相机在不同位姿下相对map的坐标变换和SLAM中是一致的，即实现了定位的功能。bingda_orb_slam功能包launch目录中创建orb2_mono_localize.launch文件，写入以下内容。三是将map_file参数设置为bingda_orb_slam/map/map.bin。文件主体和orb2_mono_slam.launch一致，修改了两个参数。需要准备好已经建立的orb_slam2地图文件。
2022-09-23 10:03:02
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原创 orb_slam2无伤速通(2)--单目相机SLAM
参考:orb_slam2_ros中提供了多款相机的demo例程，本实验参考orb_slam_2_ros/ros/launch/orb_slam2_r200_mono.launch文件做修改实现单目SLAM和纯定位。
2022-09-23 10:00:04
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原创 orb_slam2无伤速通(1)--安装
将orb_slam2_ros源码克隆至工作空间src目录。PS:如果rosdep使用有问题，可以参考。安装编译所需要的依赖软件。
2022-09-23 09:54:32
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原创 摄像头标定--camera_calibration
用于指明标定板的内角点数量，如下图每个红圈的位置就是一个内角点，我所使用的GP290标点板有横向有11个内角点，纵向有8个内角点。当所有进度条都变成绿色后，CALIBRATE按钮由灰色变成深绿色，点击CALIBRATE，点击一下后，界面会卡住，此时不要做任何操作，直到运行标定程序的终端输出标定的结果，大概是这样的。打印的标定板缺点在于，第一打印机的精度有限，边缘可能会产生模糊，另外就是在粘贴时很难做到极高的平整度，这两项都会对标定结果产生一定的影响，但是优点时便宜易得。
2022-09-06 09:53:59
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原创 网页显示摄像头图像--web_video_server
web_video_server功能包的功能是，对ROS中发布了图像、视频类的话题，通过这个功能包可以订阅这些话题，然后对图像压缩，通过网络传输出去，别可以通过网页的形式访问图像，这样就可以比较方便的获取ROS中的图像画面，而不需要在每一台需要访问图像的设备上都安装上ROS。例如给地址中加入quality=10调整图像质量，可以观察到图像的质量明显的下降，如果在网络不流畅的条件下，可以通过调整图像分辨率、质量等参数通过牺牲一定图像品质来换取更流畅的画面。
2022-09-05 09:17:37
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空空如也
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