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在 微分方程(1)-基本概念及分类 中,介绍了微分方程的基本概念,并总结了几种常见的一阶微分方程形式,它们分别是:
- 可分离变量方程 Separable Equations
- 齐次方程 Homogeneous Equations (注意这里是狭义的“齐次”)
- 恰当方程 Exact Equations
- 线性方程 Linear Equations
- 伯努利方程 Bernoulli Equations
下面分别介绍这几类常见微分方程的解法[1]。
【注意】
为了方便理解,每种解法后面都配有计算实例,在无法理解为什么这样解的时候可以参考一下对应的计算实例,希望有所帮助。
这五类一阶常系数微分方程解法依据求解的难易程度依次递进,最好按照本文顺序阅读。
1. 可分离变量方程 Separable Equations
方程通解
对于一阶可分离变量的微分方程:
为求其解,只需两端积分:
其中,
在实际情况中,上式的积分结果往往无法得到解析表达式。因此,通常采用数值方法得到近似解。就算上式的积分结果可以得到解析表达式,也可能得不到
例子:
求解:
此方程可以写为以下形式:
显然,此为可分离变量的微分方程。其中,
或写为:
为了求解
其中,
初值问题的解
对于初值问题:
其可以通过上面的可分离变量微分方程解法进行求解,并通过附加的初值条件确定常数
其中
2. 齐次方程 Homogeneous Equations
【注意】这里的“齐次”与一般的线性齐次微分方程中的“齐次”不是同一个概念,注意区分。
对于齐次微分方程:
其具有以下特性:
那么其可以通过代换令
这样,可以用解可分离变量的方法得到变量
并令
通过简化得到可分离变量形式。
例子:
求解:
该微分方程不是可分离变量的。但它具有以下形式:
其中:
而且满足:
因此,其为齐次微分方程。令
通过代数计算并简化:
此时式子就是可分离变量的微分方程了。解为:
因此有:
其中,
然后通过逆代法,
3. 恰当方程 Exact Equations
对于以下形式的微分方程:
如果存在函数
则称为“恰当方程”。
注意,可以验证:
如果
假设原方程是恰当方程,即存在
又由于,原方程是:
即:
得到隐式表达式:
其中,
积分因子
通常而言,原方程不是恰当方程。但是在某种特殊情形下却可以转化为满足恰当方程条件的微分方程。令积分因子
如果有:
即结果仅是
如果有:
即结果仅是
如果有:
那么:
通常该积分因子很难找到,如果微分方程不满足上面的可能情况,则需要采用其他方法进行求解。
例子1:
求解:
令
则该微分方程为恰当方程。因为该方程是恰当方程,因此,令函数
对于
因此有:
注意:这里仅针对
接着是要确定
对于
所以有
则有:
令
显式解为:
例子2:
确定下列微分方程是否为恰当方程:
由微分形式微分方程可令:
因此,该微分方程不是恰当方程。
例子3:
判断
从上面的例子可知,原方程不是恰当方程,但是通过乘以
此时有:
即,转化后的方程为恰当方程,所以
例子4:
求解:
除了上面的例子给出的积分因子
因此,积分因子为:
此时有:
转化为了恰当方程。
因此可以用求解恰当方程的那一套方法来求解该微分方程。
对于
因此有:
又:
所以有:
因此原微分方程的通解为:
4. 线性微分方程 Linear Equations
一阶线性微分方程具有以下形式:
可以先将该标准形式转化为微分形式看看:
然后,看看是否能转化为恰当方程。
发现结果仅仅与
一旦转化为了恰当方程,自然就和上一个例子同样的套路,由上式
那么在等式
该方程就被转化为了恰当方程。前面的例子已经描述了恰当方程的求解方法。
其实还有一种简洁的标记方法:
那么有:
对两边同时关于
因此:
例子:
求解:
显然,该微分方程是一阶线性常微分方程。
因此其可以转化为恰当方程。
积分因子为:
微分方程两边同乘积分因子:
对两边关于
5. 伯努利方程 Bernoulli Equations
伯努利方程具有以下形式:
其中,
这样就将原伯努利方程转化成了关于函数
例子:
求解:
此微分方程不是线性方程,但却是
令:
因此有:
则原方程转化为:
对于新的一阶线性微分方程,那么受上面一阶线性微分方程解法的启发,其积分因子为:
方程两边同乘积分因子:
两边积分:
得到转化后方程解:
得到原方程的解:
参考
- ^Richard Bronson. Outline of Theory and Problems of Differential Equations, Second Edition. 2003.