第5讲 信号流图
前面我们已经学了方块图，这是一种很有用的图示法。但是，对于复杂的控制系统，使用方块图的简化过程仍较复杂，且易出错。
Mason提出的信号流图，既能表示系统的特点，而且还能直接应用梅逊公式方便的写出系统的传递函数。因此，信号流图在控制工程中已经被广泛地应用。
信号流图是表示线性方程组变量间关系的一种图示方法，将信号流图用于控制理论中，可不必求解方程就得到各变量之间的关系，既直观又形象。当系统方框图比较复杂时，可以将它转化为信号流图，并可据此采用梅逊(Mason)公式求出系统的传递函数。
当系统非常复杂时，结构图的简化过程是很麻烦的。
信号流图是便是复杂系统中变量间相互关系的另一种图示方法。
这种方法是由美国数学家梅逊（Mason）首先提出的，应用这种方法，不必对信号流图进行简化，而根据统一的公式，就能方便的求出系统的传递函数。
5.1信号流图的定义
信号流图示一种表示一组联立线形代数方程的图。表明了系统中各信号的关系，包含了结构图中所包含的全部信息，与结构图一一对应。
考虑如下简单等式
这里变量xi和xj可以是时间函数、复变函数，aij是变量xj变换(映射)到变量xi的数学运算，称作传输函数，如果xi和xj是复变量s的函数，称aij为传递函数Aij(s)，即上式写为
变量xi和xj用节点“○”来表示，传输函数用一有向有权的线段(称为支路)来表示，支路上箭头表示信号的流向，信号只能单方向流动。
5.2 信号流图的术语
节点：表示变量或信号的点，用“○”表示。
支路：连接
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