本文介绍了PCL与VTK中的相机投影系统和坐标系，包括模型坐标系、世界坐标系、视点坐标系、屏幕坐标系。详细解析了setCameraPosition函数的参数意义，并探讨了如何利用VTK调整点云视图，使其在屏幕上平齐显示，以优化用户交互体验。
0 引言
在利用PCL的交互功能解决尺寸关联几何的指定问题时，涉及到一些显示上的操作。目前的需求是：将投影到注释平面上的点云，以与屏幕平齐的方式，显示在屏幕正中，这样方便用户进行操作。但是，在运用setCameraPosition 对点云视图进行设置时，由于不了解参数意义，所以无法达到目的。
setCameraPosition 的API如下所示。
/** \brief Set the camera pose given by position, viewpoint and up vector
* \param[in] pos_x the x coordinate of the camera location
* \param[in] pos_y the y coordinate of the camera location
* \param[in] pos_z the z coordinate of the camera location
* \param[in] view_x the x component of the view point of the camera
* \param[in] view_y the y component of the view point of the camera
* \param[in] view_z the z component of the view point of the camera
* \param[in] up_x the x component of the view up direction of the camera
* \param[in] up_y the y component of the view up direction of the camera
* \param[in] up_z the y c
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