发那科机器人xyz的方向_FANUC机器人工具坐标系讲解

工具坐标系，是表示工具中心点(TCP)和工具姿势的直角坐标系。工具坐标系通常以TCP为原点，将工具方向取为Z轴。

未定义工具坐标系时，将由机械接口坐标系来替代该坐标系。

工具坐标系，由工具中心点(TCP)的位置(x，y，z)和工具的姿势(w，p，r)构成。

工具中心点(TCP)的位置，通过相对机械接口坐标系的工具中心点的坐标值x、y、z来定义。

工具的姿势，通过机械接口坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的回转角w、p、r来定义。

工具中心点用来对位置数据的位置进行示教。在进行工具的姿势控制时，需要用上工具姿势。

工具坐标系，在坐标系设定画面上进行定义，或者通过改写如下系统变量来定义。可定义10个工具坐标系，并可根据情况进行切换。

·在$MNUTOOL[group,i](坐标系号码i=1~10)中设定值。

·在$MNUTOOLNUM[group]中，设定将要使用的工具坐标号码。

可以通过以下方法将工具坐标系编号最多增加到29个。

1 一边按下'PREV'和'NEXT'键，接通电源。选择'3.Controlled start'(控制启动)模式。

2 按下[MENU](菜单)键。

3 选择'4系统变量'。

4 将系统变量$SCR.$MAXNUMUTOOL的值改写为希望增大的值(最多29个)。

5 按下[FCTN]键，选择执行冷启动。