发那科机器人xyz的方向_现代机器人学 | 刚体运动与旋转矩阵

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现代机器人学 | 刚体运动与旋转矩阵

日本的安川(YASKAWA)、发那科(FANUC)、德国的库卡(KUKA)、瑞士的ABB四大家族为全球主要的工业机器人供应商，被称为四大家族。工业机器人四大家族一起占据着中国机器人产业70%以上的市场份额,占全球约50%，几乎垄断了机器人制造、焊接等高阶领域。

— Edited By Hugo

# 1

刚体运动的介绍

# 2

旋转矩阵(上)

# 3

旋转矩阵(下)

一般而言，空间中的刚体运动有六个自由度，但我们描述刚体的运动常见做法是用4×44\times44×4的变换矩阵，即用了16个元素加上10个约束，而不是就用6个量来表达。

用16个元素加上约束的表示方法，叫做implicit representation(隐式表达)，这种表达方法好处是没有奇异值。而相对的explicit representation(显式表达)只需要用6个量(比如欧拉角+三维位置矢量)，但是有时会遇到奇异值的情况。

而造成这种现象的本质原因来自于，代表刚体运动的六维空间并不是欧式空间，而是非欧空间。比如球面是二维面，因此两个量就能表达球面上的一点(经纬度法)，但由于球面不是欧式平面，所以经纬度法会有奇点(球面的南北极坐标有无穷多种)。

而如果用XYZ三维坐标来表达呢？就完全不会出现这种问题了。

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