工具坐标是以焊丝末端为原点,以焊枪为Z轴,以焊枪垂直的平面作为XY面来设定的一个坐标系www.mh456.com防采集。
坐标(x,y)是表示点的最基本的方法。在AutoCAD中,坐标系分为世界坐标系和用copy户坐标系,即WCS和UCS。这两种坐标系下都可以用过坐标的(X,Y)来精确定位。默认情况下,开始绘制新图形时,当前坐标系为世界坐标系即WCS,它包括X轴和Y轴(如果在三维空间下还会有一个Z轴)。WCS坐标轴的交汇处显示“口”形的标记,但坐标原点并不在坐标系的交汇点,而位于图形窗口的左下角,所有的位移都是相对原点计算的,并且沿X轴正向及Y轴正向的位移规定为正方向。在AutoCAD中为了能够更好的辅助绘图,经zhidao常需要修改坐标系的原点和方向,这时世界坐标系将变成用户坐标系即UCS。UCS的原点以及X轴、Y轴、Z轴方向都可以移动及旋转,甚至可以依赖于图形中某个特定的对象。尽管用户坐标系3个轴之间仍然相互垂直,但是在方向及位置上却更加灵活。另外,UCS没有“口”标记。追问你这是答非所问吧
具体主要步骤如下:假设任意品牌的工业机器人,首先使用该品牌的TCP多点校正来校准工具,得到工具坐标的XYZ坐标值即可,保存好工具坐标之后,可以让各轴回一下关节零位,然后马上在直角坐标系之下,用工具
出现这种情况,你看一下你的机器人是不是零点丢了?
一。基础座标复系(即卡笛尔座标系),该工具座标系,即安装在机器人末端的工知具座标系,原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的,该座标系实际是将基础座标系通过旋转及位移道变化而来的
楼主解决了吗,分享下呗
大多数工业机器人控制器都能实现该功能。手动示教机器人末端到你的工件坐标系远点,确定坐标系方向。在控制器上选择当前位置作为你的工件坐标系原点。
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