发那科机器人xyz的方向_发那科六轴工业机器人在工具坐标和世界坐标下进行沿X、Y、Z轴向运动时其它两个方向的参数都在变动。...

工具坐标是以焊丝末端为原点，以焊枪为Z轴，以焊枪垂直的平面作为XY面来设定的一个坐标系www.mh456.com防采集。

坐标(x，y)是表示点的最基本的方法。在AutoCAD中，坐标系分为世界坐标系和用copy户坐标系，即WCS和UCS。这两种坐标系下都可以用过坐标的(X，Y)来精确定位。默认情况下，开始绘制新图形时，当前坐标系为世界坐标系即WCS，它包括X轴和Y轴(如果在三维空间下还会有一个Z轴)。WCS坐标轴的交汇处显示“口”形的标记，但坐标原点并不在坐标系的交汇点，而位于图形窗口的左下角，所有的位移都是相对原点计算的，并且沿X轴正向及Y轴正向的位移规定为正方向。在AutoCAD中为了能够更好的辅助绘图，经zhidao常需要修改坐标系的原点和方向，这时世界坐标系将变成用户坐标系即UCS。UCS的原点以及X轴、Y轴、Z轴方向都可以移动及旋转，甚至可以依赖于图形中某个特定的对象。尽管用户坐标系3个轴之间仍然相互垂直，但是在方向及位置上却更加灵活。另外，UCS没有“口”标记。追问你这是答非所问吧

具体主要步骤如下：假设任意品牌的工业机器人，首先使用该品牌的TCP多点校正来校准工具，得到工具坐标的XYZ坐标值即可，保存好工具坐标之后，可以让各轴回一下关节零位，然后马上在直角坐标系之下，用工具

出现这种情况，你看一下你的机器人是不是零点丢了？

一。基础座标复系(即卡笛尔座标系)，该工具座标系，即安装在机器人末端的工知具座标系，原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的，该座标系实际是将基础座标系通过旋转及位移道变化而来的

楼主解决了吗，分享下呗

大多数工业机器人控制器都能实现该功能。手动示教机器人末端到你的工件坐标系远点，确定坐标系方向。在控制器上选择当前位置作为你的工件坐标系原点。

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