![17648521a3f49ae70814491c7176245d.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6d941b6ff4c5340dfff7b6a9bb119db9.png)
虽然网上已经有很多个理想针孔相机模型的版本,但还是想自己写一个,聊聊自己对它的理解。
![5bc5d8b7742f754301438db7edb08014.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/856b5ca9b78ba91cf3fd70de7afafb66.jpeg)
首先是像素坐标系UV和图像坐标系XY之间的关系。在拿到一张照片之后,我们应该可以想到,这其实是一张由一个一个像素组成的图像,并且我们可以很简单地拿到像素的坐标,也即
其中
其逆为
![e420e6af55bad0578380db9d8fd9a01b.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c9ba2a66095c735f1314f75a5f9d2be4.jpeg)
然后是题图中的图像坐标系XY与相机坐标系
其中
其逆为
因此最后综合起来,从相机坐标系到像素坐标系的转换关系为
为了从像素坐标恢复相机坐标,必须知道深度depth
虽然网上已经有很多个理想针孔相机模型的版本,但还是想自己写一个,聊聊自己对它的理解。
首先是像素坐标系UV和图像坐标系XY之间的关系。在拿到一张照片之后,我们应该可以想到,这其实是一张由一个一个像素组成的图像,并且我们可以很简单地拿到像素的坐标,也即
其中
其逆为
然后是题图中的图像坐标系XY与相机坐标系
其中
其逆为
因此最后综合起来,从相机坐标系到像素坐标系的转换关系为
为了从像素坐标恢复相机坐标,必须知道深度depth