明确四个坐标系关系 图像像素坐标系: 图1 图像物理坐标系: 图2 相机坐标系(绿色): 图3 世界坐标系(即物理坐标系): 与相机坐标系类似,同样是描述现实空间的笛卡尔坐标系,不过区别在于选定的坐标系的基不同,如紫色坐标系。