Eigen安装
sudo apt-get install libeigen3-dev
Eigen是一个C++开源线性代数库,用来表示矩阵和矢量运算,数值分析及其相关的算法。
g2o安装
https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
这里安装最容易出问题,不同Ubuntu版本对应的库不一样,这里是16.04版本安装的依赖库:
sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqgliviewer-dev-qt4
基本上依赖的就是这几种库,但是,一定通过Tab键看看是不是更新过。
接下来就是解压,编译,安装了。
g2o是基于图优化的非线性误差函数的一个开源的C++框架。g2o已扩展到大范围的一个新的问题,问题通常可以在几行代码指定。目前的实现为SLAM和BA的几种变体提供了解决方案。
ROS安装
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
OpenGL也是用到的系统库,它是一种高性能图形算法行业标准,是行业领域中最为广泛接纳的 2D/3D 图形 API。
Sophus,李群&李代数库
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git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
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cd Sophus
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git checkout a621ff
boost (C++库)
sudo apt-get install libboost-all-dev
Boost库是一个可移植、提供源代码的C++库,作为标准库的后备,是C++标准化进程的开发引擎之一。 Boost库由C++标准委员会库工作组成员发起,其中有些内容有望成为下一代C++标准库内容。
最后,把依赖库写到这里:
sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev-qt4
sudo apt-get install liblapack-dev
sudo apt-get install liblpack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev
libgoogle-glog-dev libgtest-dev
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
上述,只是视觉处理过程中遇到的库,借助已经做好的库,已经实现的算法,实现我们的阶梯。