枪/球关系验证环境

Eigen安装

 

sudo apt-get install libeigen3-dev

Eigen是一个C++开源线性代数库，用来表示矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。

 

g2o安装

https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

这里安装最容易出问题，不同Ubuntu版本对应的库不一样，这里是16.04版本安装的依赖库：

sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqgliviewer-dev-qt4

基本上依赖的就是这几种库，但是，一定通过Tab键看看是不是更新过。

接下来就是解压，编译，安装了。

g2o是基于图优化的非线性误差函数的一个开源的C++框架。g2o已扩展到大范围的一个新的问题，问题通常可以在几行代码指定。目前的实现为SLAM和BA的几种变体提供了解决方案。

 

 

ROS安装

 

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

OpenGL也是用到的系统库，它是一种高性能图形算法行业标准，是行业领域中最为广泛接纳的 2D/3D 图形 API。

 

Sophus，李群&李代数库

1. git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

2. cd Sophus

3. git checkout a621ff

 

boost （C++库）

sudo apt-get install libboost-all-dev

Boost库是一个可移植、提供源代码的C++库，作为标准库的后备，是C++标准化进程的开发引擎之一。 Boost库由C++标准委员会库工作组成员发起，其中有些内容有望成为下一代C++标准库内容。

 

最后，把依赖库写到这里：

    sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev-qt4

    sudo apt-get install liblapack-dev

    sudo apt-get install liblpack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev

    libgoogle-glog-dev libgtest-dev

    # google-glog + gflags

    sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

    # BLAS & LAPACK

    sudo apt-get install libatlas-base-dev

    # Eigen3

    sudo apt-get install libeigen3-dev

    sudo apt-get install libsuitesparse-dev

 

上述，只是视觉处理过程中遇到的库，借助已经做好的库，已经实现的算法，实现我们的阶梯。