1. Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# 头文件在/usr/include/eigen3,没有库文件
2. Sophus(非模板版本)
git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus #进入Sophus库文件目录下
mkdir build #新建build文件夹
cd build #进入build文件夹
cmake .. #build上一层目录下执行CMake命令
make #编译
#不需要安装,头文件就在编译的文件夹下,Sophus也是只有头文件
3. OpenCV3
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev
cd ..... #进入库文件目录下
mkdir build #新建build文件夹
cd build #进入build文件夹
cmake .. #build上一层目录下执行CMake命令
make #编译
sudo make install #安装
#头文件在/usr/local/include文件夹下
#库文件在/usr/local/lib下
4. PCL点云库
#PCL库安装ROS就会自带
5. Ceres
sudo apt-get install liblpack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev
cd Ceres #进入库文件目录下
mkdir build #新建build文件夹
cd build #进入build文件夹
cmake .. #build上一层目录下执行CMake命令
make #编译
sudo make install #安装
#头文件在/usr/local/include文件夹下
#库文件在/usr/local/lib/libceres.a
6. g2o
sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libcholmod3.0.6
cd g2o #进入库文件目录下
mkdir build #新建build文件夹
cd build #进入build文件夹
cmake .. #build上一层目录下执行CMake命令
make #编译
sudo make install #安装
#头文件在/usr/local/include文件夹下
#库文件在/usr/local/lib/下
7. DBoW3
cd DBoW3 #进入库文件目录下
mkdir build #新建build文件夹
cd build #进入build文件夹
cmake .. #build上一层目录下执行CMake命令
make #编译
sudo make install #安装
#头文件在/usr/local/include文件夹下
#库文件在/usr/local/lib/libDBoW3.a
8. 可以到我的github下载这些库
官方网站:
[1] Eigen官方主页:http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
[2] Sophus in github:http://github.com/strasdat/Sophus
[3] OpenCV官网:http://opencv.org
[4] PCL官网:http://pointclouds.org
[5] Ceres官网:http://ceres-solver.org
[6] Ceres in github:https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
[7] G2O in github:https://github.com/RainerKuemmerle/g2o