单目测距代码_超硬核：B 站大佬用螃蟹做了辆火星车，代码已开源！

公众号关注 “GitHubDaily”设为 “星标”，每天带你逛 GitHub！

来自量子位

吃完的螃蟹壳是干垃圾还是湿垃圾？

或者，裹上一层黑科技，让它变身「火星车」，馋哭隔壁家小孩。

更硬核的是，这样一台螃蟹火星车，并非只是一个模型。

它支持 WiFi 无线图传、控制，手指在手机上移向哪里，车就跟着往哪里走。

能实现激光测距，限定目标距离：

还有惯性传感单元：

甚至还有 AI 功能加持，能实现目标跟踪。这，是用「脸」在开车？？

这味儿，熟悉的读者盆友可能已经猜到了。

没错，策划、采购、烹饪、食用、电路、模型、加工、软件、算法一条龙，全是 B 站 up 主稚晖君一个人搞定的，且只花了一个周末就完成了。

就是那个开脑洞一直可以的网红技术宅「稚晖君」，本名彭志辉，目前是一名 CV 算法工程师。

自称「野生钢铁侠」，这次又做火星车，稚晖君说了，马斯克是他的偶像。

他希望自己能成为马斯克那样既脚踏实地又仰望星空的人。当然，做这个火星车只是一个象征性 DIY，跟真实的火星车当然不能相提并论。

目前，该「螃蟹」已开源。B 站馋哭的小伙伴已经忍不住复现了起来。

在跟着做了，目前到了食用这一步。

不会焊板子的厨师不是好算法工程师

从画 PCB 板到写前端后端代码，对「真・全栈」稚晖君而言已经是驾轻就熟。

这一次，他甚至涉足了美食区。

这样，就得到了一个金黄的螃蟹壳。

接下来，还是把目光放回知识区。

选芯片，绘制 PCB 板，就像我吃螃蟹一样一气呵成。

然后，给 PCB 板刷上焊锡膏，贴好芯片、电阻、电容等元器件，放到恒温加热台上煎至两面金黄，完成回流焊。

接着祭出 3D 打印机，制作火星车轮子的部分。

装上摄像头，把电路板嵌进螃蟹壳，再给螃蟹腿们按上轮子，装好太阳能电池板。

一个小遗憾是，这里的「太阳能电池板」并不是真的单晶硅。

稚晖君表示：本来计划用真的单晶硅来做，但是因为整机尺寸很小，这个面积下发电功率实际上是不太够的，所以最后没有采用。

总之，一套令人眼花缭乱的操作之下，螃蟹君完成「虚弱肉身，机械飞升」，成功进化成了一台迷你火星车！

而这样一台「螃蟹火星车」，绝不是中看不中用。

稚晖君自己也说，其实项目硬件部分不复杂，最有意思的是软件和算法。

△稚晖君开发的 CV 算法部署框架

目前，通过将图像、IMU、ToF 等数据传输到手机，将手机作为算力中心运行各种算法，螃蟹火星车能够实现以下几大功能。

WiFi 无线图传和控制

使用系统级封装(SIP)的 ESP32 作为主控。ESP32 是一种低成本，低功耗的单片机微控制器，集成了 Wi-Fi 和双模蓝牙。

因此，火星车能支持 2.4GHz WiFi 和低功耗蓝牙。并能通过 Socket 方式与手机进行通信，实现外网远程图传和控制。

目标跟踪

以手机作为算力中心，利用 MTCNN 人脸检测模型和 KCF 目标跟踪算法来实现人脸跟踪，并用 PID 闭环控制小车跟随。

激光测距

激光测距的实现原理跟手机上的「测距仪」相似，采用的是 ToF 传感器测距。

稚晖君还通过 PID 闭环控制，实现了限定目标距离。在限定距离下，手动，小车也会跟着移动。

IMU(惯性传感单元)

采用 MPU6050 传感器，I2C 接口。

接下来，稚晖君计划通过 IMU 和 ToF 实现简化的 SLAM 算法，给螃蟹火星车加入自主导航系统。

ToF 可以用于避障，而通过小车搭载的 RGB 相机和 IMU，可以用来实现简单的单目 VSLAM。

稚晖君表示，他以前做过一点 ORB-SLAM 相关的工作，所以打算把这部分往螃蟹身上移植。

那么为什么想到做这个项目的呢？

稚晖君表示：

最主要的原因还是看到我国首个火星探测器发射成功很激动，有感而做，自己小时候的理想是当天文学家。

本来是想做一个微型电推涵道火箭的，时间的关系来不及，也算挖个坑以后来填吧。

很久没有更新视频了，水一期。

真・赛博螃克

看完之后，是不是也觉得自己能做到「食用」这步。还有对螃蟹过敏的网友表示，我只能做到「拍摄」了。

当然，网友们还给这个「螃蟹号火星车」取了一些有趣的绰号。

什么「机械螃蟹」、「火星登蟹车」…… 以及有网友表示，这是真・「赛博螃克」呀！

不过，也有网友给出「差评」：这螃蟹不是横着走的，差评！

还有今年的高考毕业生热切询问道：想干这个需要学什么专业？

网友还给他支招，前面那位，可以了解一下机械电子工程。还有自动化、通信工程专业的同学纷纷路过……

不过还是有网友表示，这已经是跨专业了，没有哪个专业学这么多东西的，或者说边学自己专业，再自学其他专业。

既然是火星车，是不是也要像天问一号那样七个月之后到达火星附近呢？

于是，就有网友预测：暗示七个月之后再更新。

既然如此，那我们就一起拭目以待～

最后温馨提示：螃蟹壳是干垃圾。

传送门：

视频演示：
https://www.bilibili.com/video/BV1ZA411e7Ff

项目地址：
https://github.com/peng-zhihui/MiniRover

---由 GitHubDaily 原班人马打造的公众号：GitCube，现已正式上线！接下来我们将会在该公众号上，为大家分享优质的计算机学习资源与开发者工具，坚持每天一篇原创文章的输出，感兴趣的小伙伴可以关注一下哈！