其实说在前面,但凡我有一个巨好用的kexueshangwang的方法,此文也不会出现hhhhh(我kexueshangwang后网速还是巨差无比)
欢迎各位给我介绍kexueshangwang的供应商:D
MIT kimera-VIO-ROS github网址
MIT-SPARK/Kimera-VIO-ROSgithub.com官网上那些步骤我就不写,还有一个老哥完成了部分踩坑,感谢 @计算机视觉爱好者!
计算机视觉爱好者:【Kimera不服就干系列】结合ROS1跑数据集zhuanlan.zhihu.com![8e7623f4dc3cc3f34a80816611d32a21.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/8e7623f4dc3cc3f34a80816611d32a21.png)
1.网速不好情况1(我这网速不好到。。。。上传不了图片,回头再写8)
执行 wstool update后出现这个,就是纯网速不行,重试就好哈哈哈哈
![6c79bc7d39c17baf8dcc9543444e12a7.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/6c79bc7d39c17baf8dcc9543444e12a7.png)
2.找不到opengv
在执行了catkin build后,系统会下载相应的源代码然后编译,一般都是opengv和opencv下载不下来,所以其实这个错误也是纯网速不好,要么换个好用的tizi,要么多试验几次,或者开手机热点
![803e469a7b4fb9a178806c6fc0563d3c.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/803e469a7b4fb9a178806c6fc0563d3c.png)
比如下面这张图就是冥顽不灵的opencv和opengv,在下载ing,因为这俩比较大
![aa32cd13df3344d97efb491f1ac0927d.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/aa32cd13df3344d97efb491f1ac0927d.png)
3.ippicv,boostdesc等下载不下来,这个其实就是安装opencv各种报错的传统艺能了,按照网上教程把相对应的文件下载下来放在相对应的位置,
在下面这个地方找到opencv源代码,在按照网上教程做就好了
/kimera_ros1_ws/build/opencv3_catkin/opencv3_src
1)ippicv下载不下来
CSDN-专业IT技术社区-登录blog.csdn.net2)boostdesc下载不下来
CSDN-专业IT技术社区-登录blog.csdn.net![9cee8946b07e3f38309f054089f746c8.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/9cee8946b07e3f38309f054089f746c8.png)
然后再在catkin_ws目录下继续 catkin build就可以,不用担心文件杂乱的问题,catkin 很智能的
4.fatal error,找不到numpy/ndarrayobject.h
![b5bb84122ad7199f8ff8286ee48d53d7.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/b5bb84122ad7199f8ff8286ee48d53d7.png)
这个问题其实只要在把相对路径改成绝对路径就好,
按照以下命令就可以找到python的这个numpy的.h的位置
![54acdee29922dac6fa763db084d692e9.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/54acdee29922dac6fa763db084d692e9.png)
把ndarrayobject.h的路径复制下来,然后到上述报错文件出错的地方,把相对路径改成绝对路径就好
![04e6db952ea6be5594d35cfa282e65fd.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/04e6db952ea6be5594d35cfa282e65fd.png)
然后再回到 catkin_ws 下面继续 catkin build
5.内存爆炸
这个其实根本不用担心,我当时build的时候内存满了,然后还卡住了,吓我一跳,我还想要不要拔掉插头,后来发现不用担心内存会自己降下来,虽然不知道什么原理,但是也不想深究了,哈哈哈哈欢迎计算机大佬来探讨
![40d29f47a9e5ce4da40ad95e010e0588.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/40d29f47a9e5ce4da40ad95e010e0588.png)
然后就成功了!!!warning照例是不管的:)
![019a3205b3888f6c01688d7537deeb79.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/019a3205b3888f6c01688d7537deeb79.png)
![323d8a24adf9d16be7b0ded47fbc7fba.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/323d8a24adf9d16be7b0ded47fbc7fba.png)