Ros发布图像/视频流消息

目的：
Opencv处理后的图像，将其转变为Ros消息发布出来，就可以在Rviz中Add话题从而显示了。

实现：

1 创建一个发布者节点不断发布图像

1.1 程序

   #include <ros/ros.h>
   #include <image_transport/image_transport.h>
   #include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
   #include <cv_bridge/cv_bridge.h>
     
   int main(int argc, char** argv){
      ros::init(argc, argv, "image_publisher");
      ros::NodeHandle nh;
      image_transport::ImageTransport it(nh);
      image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);
      cv::Mat image = cv::imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR);
      cv::waitKey(30);
      sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();
      ros::Rate loop_rate(5);
      while (nh.ok()) {
        pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
      }
  }

1.2 程序解释

1.2.1 头文件

• image_transport/image_transport.h

• 主要包括发布或者是订阅一个图像所需的内容。

• opencv2/highgui/highgui.hpp

• 主要是我们使用这个读取一张照片，然后转化为ROS的消息格式。

• v_bridge/cv_bridge.h

• 主要是我们将使用这个进行图像格式的转换，把opencv的Mat转化ROS的消息格式，或者把ROS格式的消息转化为opencv的Mat。

1.2.2 main函数内部程序

• image_transport::ImageTransport it(nh)

• 使用ros::NodeHandle进行初始化。

• image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1)

• 发布一个”camera/image“话题。

• sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg()
  这行程序是把读取到的opencv格式的Mat 转换为ROS的消息格式。

2 增加视频流通过网络摄像头

上面的例子是在命令行输入图像的路径。然后图像被转换然后发布到一个订阅者那里。但在大部分的情况下，这并不是一个很实用的方法。我们通常需要处理视频流做进一步的分析。
可以修改这个例子，以使其方便的支持摄像头也就是（cv::VideoCapture）。

   #include <ros/ros.h>
   #include <image_transport/image_transport.h>
   #include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
   #include <cv_bridge/cv_bridge.h>
   #include <sstream>   // for converting the command line parameter to integer
     
   int main(int argc, char** argv){
      if(argv[1] == NULL) return 1;
      ros::init(argc, argv, "image_publisher");
      ros::NodeHandle nh;
      image_transport::ImageTransport it(nh);
      image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);
      std::istringstream video_sourceCmd(argv[1]);
      int video_source;
      if(!(video_sourceCmd >> video_source)) return 1;
      cv::VideoCapture cap(video_source);
      if(!cap.isOpened()) return 1;
      cv::Mat frame;
      sensor_msgs::ImagePtr msg;
      ros::Rate loop_rate(5);
      while (nh.ok()) {
        cap >> frame;
        if(!frame.empty()) {
          msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", frame).toImageMsg();
          pub.publish(msg);
          cv::waitKey(1);
        }
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
      }
  }

解释：如果你只有一个单独的设备，那么不用再使用命令行传递参数给它。这种情况下，使用硬编码即可，并把设备Opencv即可，如：cv::VideoCapture(0) 。
具体可参考转载的文档。