ROS消息类型之sensor_msgs::Image

`sensor_msgs::Image` 是在机器人操作系统（ROS）中常见的消息类型，它被定义在 `sensor_msgs` 包中，用于在ROS生态系统中表示图像，例如由摄像机或其他传感器捕获的图像。

`sensor_msgs::Image` 通常用于以标准格式存储图像数据，以便能够在ROS节点之间轻松传递并由各种ROS库和工具处理。它包含以下字段：

1. `header`：标准的ROS消息头，包括与图像相关的时间戳和帧ID等信息。

2. `height`：表示图像的高度（以像素为单位）的整数。

3. `width`：表示图像的宽度（以像素为单位）的整数。

4. `encoding`：一个字符串，用于指定图像中使用的像素编码格式。常见的编码包括 "rgb8" 用于8位RGB彩色图像和 "mono8" 用于8位灰度图像。编码定义了像素数据的结构以及颜色的表示方式。

5. `is_bigendian`：一个布尔值，指示图像数据是否以大端字节顺序存储。通常在小端系统上将其设置为 `0`（假）。

6. `step`：表示图像数据每行的字节数的整数。这通常用于考虑图像数据中的填充或附加信息。

7. `data`：一个字节数组（通常存储为一维数组），包含原始图像数据。此数组的长度为 `height * step`。

`sensor_msgs::Image` 消息在ROS中用于各种应用，包括计算机视觉、图像处理和机器人感知等广泛领域。它们可以使用ROS主题进行发布和订阅，允许机器人系统的不同部分无缝地通信和共享图像数据。

sensor_msgs::ImageConstPtr &img_msg
sensor_msgs::Image img;
img.header = img_msg->header;
img.height = img_msg->height;
img.width = img_msg->width;
img.is_bigendian = img_msg->is_bigendian;
img.step = img_msg->step;
img.data = img_msg->data;
img.encoding = "mono8";