坐标旋转实现

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前言

本文旨在记录旋转的问题，旋转存在两种情况：
１．点绕点旋转；
２．平面绕轴旋转；

区别：
点绕轴旋转：坐标系不动，点动；

平面绕轴旋转：点不动，坐标系动；

两者一般是变换矩阵中内部符号的变化，极易混淆。
可参考：

１．https://www.cnblogs.com/kljfdsa/p/9084598.html

２．全篇可参考：
https://blog.csdn.net/hbsyaaa/article/details/107853412

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一、点绕点旋转

可参考：
https://blog.csdn.net/Tangyongkang/article/details/5484636

https://www.cnblogs.com/kljfdsa/p/9084598.html

1.二维平面

2.三维平面（点绕轴旋转）

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# 二、平面绕轴旋转 可参考：

https://blog.csdn.net/tercel_zhang/article/details/79713644

https://blog.csdn.net/hbsyaaa/article/details/107853412

1.二维平面

2.三维平面

１．无论是二维坐标系，还是三维坐标系：　
顺时针方向旋转角度取负，逆时针方向旋转角度取正；
在运算时，我们将角度作为一个标量（绝对值）计算出来，然后将方向考虑进去，替换掉贝塔即可；
２．在C++编程时，cos(贝塔) 、sin(贝塔)中的“贝塔”不是0~360这样的角度，而是弧度；其中：弧度＝π*角度/180；

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应用

绕z轴旋转：