坐标旋转知识（ACM）

_hys

已于 2022-05-25 12:21:33 修改

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分类专栏：笔记文章标签：线性代数矩阵

于 2022-05-25 12:18:00 首次发布

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一、围绕原点旋转

如下图，在2维坐标上，有一点 $p (x, y)$ , 直线 $o p$ 的长度为 $r$ , 直线 $o p$ 和x轴的正向的夹角为 $a$ 。直线 $o p$ 围绕原点做逆时针方向 $b$ 度的旋转，到达 $p^{'} (s, t)$
在这里插入图片描述

$s = r c o s (a + b) = r c o s (a) c o s (b) - r s i n (a) s i n (b)$ (1.1)
$t = r s i n (a + b) = r s i n (a) c o s (b) + r c o s (a) s i n (b)$ (1.2)
其中 $x = r c o s (a)$ , $y = r s i n (a)$
代入(1.1), (1.2) 得
$s = x c o s (b) - y s i n (b)$ (1.3)
$t = x s i n (b) + y c o s (b)$ (1.4)
那么矩阵表达式就是：
$\begin{pmatrix} s \\ t \end{pmatrix} \ = \begin{pmatrix} cos\beta \quad -sin\beta \\ sin\beta \quad cos\beta \end{pmatrix} \times \begin{pmatrix} x \\ y \end{pmatrix}$

矩阵知识

矩阵与行列式的关系

矩阵A 转秩后变成行列式|A|。

$\begin{pmatrix} a_1 & a_2 \\ a_3 & a_4 \end{pmatrix}$ $\begin{vmatrix} a_1 & a_2 \\ a_3 & a_4 \end{vmatrix}$

矩阵乘法

A矩阵和B矩阵可以做乘法运算必须满足A矩阵的列的数量等于B矩阵的行的数量。
运算规则：A的每一行中的数字对应乘以B的每一列的数字把结果相加起来。

有两个矩阵：A和B（矩阵实际上就是二维数组）,C为 $A\times B$ (注意： $A\times B \not = B\times A$ )
$\begin{pmatrix} a_1 & a_2 \\ a_3 & a_4 \end{pmatrix} ， B = \begin{pmatrix} b_1 & b_2 \\ b_3 & b_4 \end{pmatrix}$ $\begin{pmatrix} c_1 & c_2 \\ c_3 & c_4 \end{pmatrix} = \begin{pmatrix} a_1 & a_2 \\ a_3 & a_4 \end{pmatrix} \times \begin{pmatrix} b_1 & b_2 \\ b_3 & b_4 \end{pmatrix}$ $c_1 = a_1 \times b_1 + a_2 \times b_3\\ c_2 = a_1 \times b_2 + a_2 \times b_4\\ c_3 = a_3 \times b_1 + a_4 \times b_3\\ c_4 = a_3 \times b_2 + a_4 \times b_4\\$

二、坐标系旋转

在这里插入图片描述

参考文章

https://blog.csdn.net/qq_36424540/article/details/81347920
https://blog.csdn.net/qq_39445165/article/details/82347059

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坐标旋转知识（ACM）

围绕原点旋转如下图，在2维坐标上，有一点p(x,y)p(x, y)p(x,y) , 直线opopop的长度为rrr, 直线opopop和x轴的正向的夹角为aaa。直线opopop围绕原点做逆时针方向bbb度的旋转，到达p′(s,t)p'(s,t)p′(s,t)s=rcos(a+b)=rcos(a)cos(b)–rsin(a)sin(b)s = r cos(a + b) = r cos(a)cos(b) – r sin(a)sin(b)s=rcos(a+b)=rcos(a)cos(b)–rsin(a
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