PID（一）

1.关于PID算法的基本概念

比例环节

成比例的反映控制系统的偏差信号error（t），偏差一旦产生，控制器立刻产生控制作用，以减少偏差。Kp越大，系统的响应速度越快，调节精度越高，但是容易产生超调，超过一定范围会导致系统的振荡加剧甚至不稳定。

积分环节

主要作用：消除静差，，提高系统的无差度。

缺点：使得系统的稳定性下降动态响应变慢。

积分作用的强弱取决于积分时间常数T（i），T（i）越大，积分作用越弱，系统的静态误差消除越快，但是容易在初期产生积分饱和现象，从而引起响应过程的较大超调。

微分环节

反映偏差信号额变化趋势（变化速率）并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。

作用：在回应过程中抑制偏差向任何方向的变化，对偏差变化进行提前预测。

注意：微分环节会使得响应过程提前制动，从而延长调节时间。

2.关于PID算法的理解

比例控制算法

       单独讨论PID中最简单的比例控制。假设有一个水缸，最终的控制目的是要保证水缸里的水位永远的维持在1米的高度。初始时刻，水缸里的水位是0.2米，那么当前时刻的水位和目标水位之间就存在一个误差的error，且error=0.8，如果旁边有人通过往缸里加水的方式来控制水位。单纯使用比例控制算法，就是指加入的水量u和误差error是成正比的。即 u=kp*error ，若kp取0.5， 那么t=1时（表示第1次加水，也就是第一次对系统施加控制），那么u=0.5*0.8=0.4，所以这一次加入的水量会使水位在0.2的基础上上升0.4，达到0.6. 接着，t=2时刻（第2次施加控制），当前水位是0.6，所以error是0.4。u=0.5*0.4=0.2，会使水位再次上升0.2，达到0.8. 如此这么循环下去，就是比例控制算法的运行方法。 可以看到，最终水位会达到我们需要的1米。 但是，单单的比例控制存在着一些不足，其中一点就是 –稳态误差！ 

       像上述的例子，根据kp取值不同，系统最后都会达到1米，不会有稳态误差。但是，考虑另外一种情况，假设这个水缸在加水的过程中存在漏水的情况，假设每次加水的过程，都会漏掉0.1米高度的水。若kp仍取0.5，那么会存在着某种情况，经过几次加水，水缸中的水位到0.8时，水位将不会再变换！因为，水位为0.8，则误差error=0.2. 所以每次往水缸中加水的量为u=0.5*0.2=0.1.同时，每次加水缸里又会流出去0.1米的水！加入的水和流出的水相抵消，水位将不再变化！！ 也就是说，目标是1米，但是最后系统达到0.8米的水位就不在变化了，且系统已经达到稳定。由此产生的误差就是稳态误差。（在实际情况中，这种类似水缸漏水的情况往往更加常见，比如控制汽车运动，摩擦阻力就相当于是“漏水”，控制机械臂、无人机的飞行，各类阻力和消耗都可以理解为本例中的“漏水”） 
        所以，单独的比例控制，在很多时候并不能满足要求。

积分控制算法

       继续上面的例子说明，如果仅仅用比例，可以发现存在暂态误差，最后的水位就卡在了0.8。于是，在控制中，我们再引入一个分量，该分量和误差的积分是正比关系。所以，比例+积分控制算法为： u=kp*error+ ki∗∫∗∫error 第一次的误差error是0.8，第二次的误差是0.4，至此，误差的积分（离散情况下积分其实就是做累加），∫∫error=0.8+0.4=1.2. 这个时候的控制量，除了比例的那一部分，还有一部分就是一个系数ki乘以这个积分项。由于这个积分项会将前面若干次的误差进行累计，所以可以很好的消除稳态误差（假设在仅有比例项的情况下，系统卡在稳态误差了，即上例中的0.8，由于加入了积分项的存在，会让输入增大，从而使得水缸的水位可以大于0.8，渐渐到达目标的1.0.）这就是积分项的作用。

微分控制算法

       汽车刹车情况。平稳的驾驶车辆，当发现前方路口为红灯时，为了使得停车平稳，我们需要提前一定距离放松油门并踩刹车。当车辆离停车线非常近的时候，则使劲踩刹车，使车辆停下来。整个过程可以看做一个加入微分的控制策略。 
        微分，在离散情况下其实就是error的差值，就是t时刻和（t-1）时刻error的差，即u=kd*（error（t）-error（t-1）），其中的kd是一个系数项。可以看到，在刹车过程中，因为error是越来越小的，所以这个微分控制项一定是负数，在控制中加入一个负数项，它存在的作用就是为了防止汽车由于刹车不及时而过线。从常识角度，越是靠近停车线，越是应该注意踩刹车，不能让车过线，所以这个微分项的作用，就可以理解为刹车，当车离停车线很近并且车速还很快时，这个微分项的绝对值（实际上是一个负数）就会很大，从而表示应该用力踩刹车才能让车停下来。 切换到上面给水缸加水的例子，就是当发现水缸里的水快要接近1的时候，加入微分项，可以防止给水缸里的水加到超过1米的高度，也就是减少控制过程中的震荡。