mot数据集_【多目标跟踪】搞不懂MOT数据集，会跑代码有啥用！

最新推荐文章于 2023-03-20 16:12:09 发布

weixin_39662578

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文章标签： mot数据集

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39662578/article/details/111494796

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本文详细介绍了MOTChallenge数据集，包括MOT15、MOT16、MOT17和MOT19的特点与挑战，特别是MOT16的数据结构和内容，用于行人跟踪的评估。此外，还提及了检测器DPM的表现和数据集的使用注意事项。

摘要由CSDN通过智能技术生成

基本数据集介绍

MOT 数据集

数据集用的最多的是 MOTChallenge，专注于行人追踪的。https://motchallenge.net/15 年的都是采集的老的数据集的视频做的修正。参考论文：MOTChallenge 2015: Towards a Benchmark for Multi-Target Tracking『https://arxiv.org/abs/1504.01942』

16 年的是全新的数据集，相比于 15 年的行人密度更高、难度更大。特别注意这个 DPM 检测器，效果非常的差，全是漏检和误检。参考论文：MOT16: A Benchmark for Multi-Object Tracking：『https://arxiv.org/abs/1603.00831』

17 年的视频和 16 年一模一样，只是提供了三个检测器，相对来说更公平。也是现在论文的主流数据集。

19 年的是针对特别拥挤情形的数据集，只有 CVPR19 比赛时才能提交。

KITTI 数据集

MOT16

针对 MOT16 数据集介绍一下，它与 MOT15 数据的部分标注信息可能存在差别，需要注意～

MOT16 数据集是在 2016 年提出来的用于衡量多目标跟踪检测和跟踪方法标准的数据集，专门用于行人跟踪。总共有 14 个视频，训练集和测试集各 7 个，这些视频每个都不一样，按照官网的说法，它们有些是固定摄像机进行拍摄的，有些是移动摄像机进行拍摄的，而且拍摄的角度各不一样(低、中、高度进行拍摄)，拍摄的条件不一样，包括不同的天气，白天或者夜晚等，还具有非常高的人群密度，总之，这个数据集非常具有挑战性。

MOT16 数据集使用的检测器是 DPM，这个检测器在检测 “人” 这个类别上具有较好的性能。MOTChallenge 官网截图

这些视频的主要信息如下：包括 FPS、分辨率、视频时长、轨迹数、目标书、密度、静止或者移动拍摄、低中高角度拍摄、拍摄的天气条件等。

这些视频的检测框的信息如下：

MOT16 数据的目录结构如下所示：包含训练集和测试集(各有 7 个视频)

每个子文件夹(如 MOT16-01)代表一个视频转换后的数据集，包含几个文件或者文件夹，其目录结构与具体含义如下：

MOT16/

├── test

│ ├── MOT16-01

│ │ ├── det

│ │ │ └── det.txt

│ │ ├── img1

│ │ │ ├── 000001.jpg

│ │ │ ├── xxxxxx.jpg

│ │ │ └── 000450.jpg

│ │ └── seqinfo.ini

│ ├── MOT16-03

│ ├── MOT16-06

│ ├── MOT16-07

│ ├── MOT16-08

│ ├── MOT16-12

│ └── MOT16-14

│

└── train

├── MOT16-02

│ ├── det

│ │ └── det.txt

│ ├── gt

│ │ └── gt.txt

│ ├── img1

│ │ ├── 000001.jpg

│ │ ├── xxxxxx.jpg

│ │ └── 000600.jpg

│ └── seqinfo.ini

├── MOT16-04

├── MOT16-05

├── MOT16-09

├── MOT16-10

├── MOT16-11

└── MOT16-13seqinfo.ini

文件内容如下，主要用于说明这个文件夹的一些信息，比如图片所在文件夹 img1，帧率，视频的长度，图片的长和宽，图片的后缀名。

[Sequence]

name=MOT16-05

imDir=img1

frameRate=14

seqLength=837

imWidth=640

imHeight=480

imExt=.jpgdet/det.txt

这个文件中存储了图片的检测框的信息 (这里用 MOT16-05 文件来说明，该文件下 img1 文件下有 837 张图片，代表视频的每一帧)

从左到右分别代表的意义是第 1 个值：frame: 第几帧图片

第 2 个值：id: 这个检测框分配的 id，(由于暂时未定，所以均为 - 1)

第 3-6 个值：bbox (四位): 分别是左上角坐标(top, left)和宽 (width) 高 (height)

第 7 个值：conf：这个 bbox 包含物体的置信度，可以看到并不是传统意义的 0-1，分数越高代表置信度越高

第 8、9、10 个值：MOT3D (x,y,z): 是在 MOT3D 中使用到的内容，这里关心的是 MOT2D，所以都设置为 - 1

可以看出以上内容主要提供的和目标检测的信息没有区别，所以也在一定程度上可以用于检测器的训练。

需要数据集或者模型的，扫码关注并回复【MOT】即可img1 文件夹

这里面是将视频的每一帧抽取出来后的图片，图片格式是 jpg，按照视频流的顺序进行命名，如：xxxxxx.jpggt/gt.txt 文件(train 训练集才有)

从左到右代表的含义是：第 1 个值：frame: 第几帧图片

第 2 个值：ID: 也就是轨迹的 ID

第 3-6 个值：bbox: 分别是左上角坐标 (top, left) 和宽(width)高(height)

第 7 个值：是否忽略：0 代表忽略 (A value of 0 means that this particularinstance is ignored in the evaluation, while a value of1 is used to mark it as active.)

第 8 个值：classes: 目标的类别个数(这里是驾驶场景包括 12 个类别)，7 代表的是静止的人。第 8 个类代表错检，9-11 代表被遮挡的类别，12 代表反射，如下图中的第二列，可以看到店面的玻璃反射了路人的背景。第 9 个值：代表目标运动时被其他目标包含、覆盖、边缘裁剪的情况。(The last number shows the visibility ratio of each bounding box. This can be due to occlusion by anotherstatic or moving object, or due to image border cropping.)

举个例子(该例子所在的视频是 MOT16-05)，在该视频中，有一位穿着类似于牛仔衣的老奶奶出现在视频的 1-381 帧，其中第 1 和第 376 帧视频截图如下，第 1 帧中这位老奶奶完全在视野中，所以，下面标注的第一行的最后一个值 1 代表没有被覆盖，在 376 帧的时候，老奶奶的身影部分已经超出视野了，所以下面标注第二行的最后一个值 0.56689 表示被遮挡 50% 左右。

1,1,17,150,77,191,1,1,1

376,1,459,-27,258,594,1,1,0.56689需要注意的是 gt/gt.txt 文件中的标注是按照轨迹顺序来标注的，什么意思呢，如果你打开 MOT16-05 的 gt.txt 文件你会发现从 1-381 行都是轨迹 1 (上图绿框中的老奶奶)的标注，382-717 行是轨迹 2 的标注，以此类推...

https://www.zhihu.com/video/1235528677422534656

FairMOT 项目数据加载

这里需要注意的是：MOT15 和 MOT16 的标志貌似有些差别，MOT15 在训练测试之前需要经过一步预处理，即在 FairMOT 项目中 src/gen_labels_15.py 文件。

FairMOT 项目加载数据的基本代码如下，最后通过 torch.utils.data.DataLoader 进行加载，简单的放出来，需要细细钻研～

class JointDataset(LoadImagesAndLabels): # for training

default_resolution = [1088, 608]

mean = None

std = None

num_classes = 1

def __init__(self, opt, root, paths, img_size=(1088, 608), augment=False, transforms=None):

self.opt = opt

dataset_names = paths.keys()

self.img_files = OrderedDict()

self.label_files = OrderedDict()

self.tid_num = OrderedDict()

self.tid_start_index = OrderedDict()

self.num_classes = 1

for ds, path in paths.items():

with open(path, 'r') as file:

self.img_files[ds] = file.readlines()

self.img_files[ds] = [osp.join(root, x.strip()) for x in self.img_files[ds]]

self.img_files[ds] = list(filter(lambda x: len(x) > 0, self.img_files[ds]))

self.label_files[ds] = [

x.replace('images', 'labels_with_ids').replace('.png', '.txt').replace('.jpg', '.txt')

for x in self.img_files[ds]]

for ds, label_paths in self.label_files.items():

max_index = -1

for lp in label_paths:

lb = np.loadtxt(lp)

if len(lb) < 1:

continue

if len(lb.shape) < 2:

img_max = lb[1]

else:

img_max = np.max(lb[:, 1])

if img_max > max_index:

max_index = img_max

self.tid_num[ds] = max_index + 1

last_index = 0

for i, (k, v) in enumerate(self.tid_num.items()):

self.tid_start_index[k] = last_index

last_index += v

self.nID = int(last_index + 1)

self.nds = [len(x) for x in self.img_files.values()]

self.cds = [sum(self.nds[:i]) for i in range(len(self.nds))]

self.nF = sum(self.nds)

self.width = img_size[0]

self.height = img_size[1]

self.max_objs = opt.K

self.augment = augment

self.transforms = transforms

print('=' * 80)

print('dataset summary')

print(self.tid_num)

print('total # identities:', self.nID)

print('start index')

print(self.tid_start_index)

print('=' * 80)

def __getitem__(self, files_index):

for i, c in enumerate(self.cds):

if files_index >= c:

ds = list(self.label_files.keys())[i]

start_index = c

img_path = self.img_files[ds][files_index - start_index]

label_path = self.label_files[ds][files_index - start_index]

imgs, labels, img_path, (input_h, input_w) = self.get_data(img_path, label_path)

for i, _ in enumerate(labels):

if labels[i, 1] > -1:

labels[i, 1] += self.tid_start_index[ds]

output_h = imgs.shape[1] // self.opt.down_ratio

output_w = imgs.shape[2] // self.opt.down_ratio

num_classes = self.num_classes

num_objs = labels.shape[0]

hm = np.zeros((num_classes, output_h, output_w), dtype=np.float32)

wh = np.zeros((self.max_objs, 2), dtype=np.float32)

reg = np.zeros((self.max_objs, 2), dtype=np.float32)

ind = np.zeros((self.max_objs, ), dtype=np.int64)

reg_mask = np.zeros((self.max_objs, ), dtype=np.uint8)

ids = np.zeros((self.max_objs, ), dtype=np.int64)

draw_gaussian = draw_msra_gaussian if self.opt.mse_loss else draw_umich_gaussian

for k in range(num_objs):

label = labels[k]

bbox = label[2:]

cls_id = int(label[0])

bbox[[0, 2]] = bbox[[0, 2]] * output_w

bbox[[1, 3]] = bbox[[1, 3]] * output_h

bbox[0] = np.clip(bbox[0], 0, output_w - 1)

bbox[1] = np.clip(bbox[1], 0, output_h - 1)

h = bbox[3]

w = bbox[2]

if h > 0 and w > 0:

radius = gaussian_radius((math.ceil(h), math.ceil(w)))

radius = max(0, int(radius))

radius = self.opt.hm_gauss if self.opt.mse_loss else radius

ct = np.array(

[bbox[0], bbox[1]], dtype=np.float32)

ct_int = ct.astype(np.int32)

draw_gaussian(hm[cls_id], ct_int, radius)

wh[k] = 1. * w, 1. * h

ind[k] = ct_int[1] * output_w + ct_int[0]

reg[k] = ct - ct_int

reg_mask[k] = 1

ids[k] = label[1]

ret = {'input': imgs, 'hm': hm, 'reg_mask': reg_mask, 'ind': ind, 'wh': wh, 'reg': reg, 'ids': ids}

return ret

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