发那科机器人override指令_睿牛课堂：ABB机器人的基本指令使用

1、基本运动指令：

MoveL:线性运动 (Linear)

MoveJ:关节轴运动 (Joint)

MoveC :圆周运动 (Circular)

p1：目标位置。(robtarget)

v100：运行速度mm/s。(speeddata)

z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)

tool1：工具中心点TCP。(tooldata)

(1)速度选择：mm/s

将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。

机器人运行速度属于数据类型speeddata。

常用运行速度在Base模块中已经定义。

特殊速度可自行定义。

max速度为v5000，Base模块中定义最大速度为v7000，最大速度机器人未必能达到。

(2)转弯区尺寸选择：mm

将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。

机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。

常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。

特殊转弯区尺寸可自行定义。

fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。

zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。

Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1，最大为z200。

尽量使用较大的转弯区尺寸。

(3)参变量：