1、基本运动指令:
MoveL:线性运动 (Linear)
MoveJ:关节轴运动 (Joint)
MoveC :圆周运动 (Circular)
p1:目标位置。(robtarget)
v100:运行速度mm/s。(speeddata)
z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1:工具中心点TCP。(tooldata)
(1)速度选择:mm/s
将光标移至速度数据处,按回车键,进入选择窗口,选择所需速度。
机器人运行速度属于数据类型speeddata。
常用运行速度在Base模块中已经定义。
特殊速度可自行定义。
max速度为v5000,Base模块中定义最大速度为v7000,最大速度机器人未必能达到。
(2)转弯区尺寸选择:mm
将光标移至转弯区尺寸数据处,按回车键,进入选择窗口,选择所需转弯区尺寸。
机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。
常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。
特殊转弯区尺寸可自行定义。
fine指机器人TCP达到目标点,并在目标点速度降为零,连续运行时,机器人动作有停顿。
zone指机器人TCP不达到目标点,连续运行时,机器人动作圆滑、流畅。
Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1,最大为z200。
尽量使用较大的转弯区尺寸。
(3)参变量: