abb机器人指令手册_ABB机器人速度如何控制？

在机器人应用场合中我们都需要控制机器人的速度，比如焊接、搬运、码垛等等。有的是为了控制机器人定位精度，有的是为了控制机器人不过载，有的是为了控制机器人的工作效率。那此时我们控制机器人的速度就尤为重要。

那我们来看看ABB机器人中控制机器人速度的指令吧！

Veset:控制速度的指令。

Override:控制器人的运行速率，以百分比表示。

Max:规定了机器人的最大运行速度。

注意：

对机器人运行速度进行限制，机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运速率，并且不超过机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000;下面我们以例子给大家说明。

实例1：

    VelSet 50,800;      

*设置速度指令          

    MoveL p1,v1000,z10,tool1;               500mm/s

*机器人以500mm/s(50%*1000)的速度移至P1位置点

    MoveL p2,v1000V:=2000,z10,tool1;         800mm/s

*机器人以500mm/s(50%*1000)-----1000mm/s(50%*1000)的速度作参考，最终以800mm/s的速度移至P2位置点

MoveL p3,v1000T:=5,z10,tool1;             10S

*机器人到达P3位置点，需要10S的时间(T代表限定时间，正常按100%速度走，需要5S时间，现以50%速度走，需要10S时间)

实例2：

那么问题来了，你知道实例2中的速度与时间是怎么算的吗？欢迎大家留言探讨哦。

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