sw的装配体怎么导入matlab,SolidWorks生成urdf在MATLAB中导入

去年在CSDN上学会了怎么用SolidWorks制作urdf并且导入MATLAB中。学习过程走了不少弯路，前一段时间还有人在闲鱼让我教他怎么生成。

CSDN上的教程很丰富但也会有不少问题，当时花了两天的时间才制作出我想要的模型，因此在这里总结一些经验。

目录

一、SolidWorks软件安装 sw_urdf_exporter插件

二、制作urdf文件

1、建立基准轴和坐标系

2、打开插件制作urdf

三、urdf文件的MATLAB的导入

1、MATLAB显示urdf

2、MATLAB控制urdf运动

四、总结

一、SolidWorks软件安装 sw_urdf_exporter插件

这个过程有很多教程了，都很详细，我就不赘述了。

这里放一个教程详细的连接。

链接: 给SolidWorks软件安装 sw_urdf_exporte.

二、制作urdf文件

我以PUMA 560机械臂为例，生成一遍urdf文件。最好先将每个连杆上的零件生成一个整体零件以便于后续的选择。

1、建立基准轴和坐标系

(1)如图所示，将装配体按照初始位姿调整各零件的相对位置。

(2)如图所示，针对各个关节轴线插入基准轴。

(3)如图所示，3D草图画出各轴线交点。

(4)如图所示，根据自己建立好的DH或改进DH参数表插入坐标系。