Simscape——提高仿真速度，简化模型结构，纠正坐标系

用Matlab仿真sw导出来的模型本身是一件很爽的事情，但在你爽之前经常会出现一些问题会让你很不爽：

• 导出来自动生成的simulink模型零件过多，模型结构混乱难以整理
• simulink仿真速度慢
• 模型初始位置（home position）不对

这里给出几个能够解决上述情况的建议。
问题一和问题二：用sw导成xml文件前先“洗”一下模型，简化装配体结构。具体步骤如下

1. 把整个装配体按照你的仿真思路拆分成子装配体，构思好简化的装配结构重新装配
2. 把各个子装配体另存为part（注意另存时选择所有零部件以及保留几何参考，不然会在仿真时因为没有闭合面显示不出你的模型动画）
3. 再重新装配成新的装配体
4. 用新的装配体生成xml文件导入matlab，这下simulink模型零件就只有那几个子装配体了

问题三：
这也分几种情况

1. 你整个模型是歪的，这种情况多半是因为你画的模型在sw里面就是歪的。解决方式就是在sw上把装配体浮动摆正，或者也可以直接在simulink模型环境模块和结构模块之间加一个transform模块纠正
   2.情况二，各个关节的初始位置不对。解决方法基本同上，关节前加transform模块纠正