abb机器人指令手册_爆！！ABB机器人支持OPC UA了

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OPC实时数据访问规范(OPC DA)定义了包括数据值，更新时间与数据品质信息的相关标准。

OPC历史数据访问规范(OPC HDA)定义了查询、分析历史数据和含有时标的数据的方法。

OPC报警事件访问规范(OPC AE)定义了报警与时间类型的消息类信息，以及状态变化管理等相关标准。

【为什么要开发 OPC UA】

基于COM/DCOM的技术有着不可根除的缺点，因此随着技术的进步，以及数据交换各方面需求的提高，OPC基金会在2008年发布了新的规范：OPC UA。

【OPC UA 的技术特性】

OPC UA规范不再是基于COM/DCOM技术，因此OPC UA不仅能在Windows平台上实现，更可以在Linux，以及其他的嵌入式平台中实现。与传统OPC规范相同，OPC UA 同样有着相同的设计目标：1. 功能等价：所有的基于COM的OPC规范中的功能，都映射到了OPC UA中。2. 多平台支持：支持从嵌入式的微控制器到基于云的分散式控制架构。3. 安全：信息加密，互访认证以及安全监听功能。4. 扩展性：不影响现有应用程序的情况下，就可以添加新的功能。5. 丰富的信息建模：可定义复杂的信息，而不再是单一的数据。

ABB机器人很早以前就支持OPC DA。使用OPC DA时，需要机器人有PC-INTERFACE选项。关于ABB机器人OPC DA的具体使用方法，参见ABB机器人OPC server

随着OPC UA使用的普及，越来越多设备开始支持。关于KUKA机器人如何使用OPC UA，参见  库卡机器人之OPC UA与倍福PLC通讯

喜大普奔，ABB机器人也终于在2020年6月4日开始支持OPC UA了！！！历史性时刻。

而且：对于robotware6.10及之前版本，只需要机器人有PC INTERFACE选项即可，对于robotware6.11开始的版本，机器人需要有616- pc interface选项和"1582-1 OPC UA Server”选项。

1. 进入以下链接下载OPC UA Server：https://developercenter.robotstudio.com/

2. 下载后并安装。

3. 电脑连接真实机器人或者打开robotstudio启动虚拟机器人系统

4. 打开OPC UA 配置软件IRC5 OPC UA Server Config Tool(在电脑开始菜单的ABB菜单下)

5. 点击下图，添加机器人化名，稍后点击“Scan”扫描网络上的机器人，并双击创建

6. 点击Save，并出现提示自动重启opc ua server，点击Yes

7. 进入log界面，可以看到opc ua server启动，并记录对应的ip地址和端口，如下图

8. 打开opc ua client测试软件(本文以UAExpert举例)

9. 点击UAExpert软件的下图“+”号

10. 点击添加，如下图

11. 输入从log中获得的server ip地址，如下图

12. 选择连接方式，例如下图

若使用Anonymous登录，则不能写入数据。

默认Username：Default User

   Password：robotics

13. 点击状态栏的连接，然后就可以看到神奇的事情—— 连接成功！！！

14. 可以从opc ua获取的数据

~All of the RAPID and IOSYSTEM tags

~OperatingMode

~ControllerState

~ControllerExecutionState

~SpeedRatio

~MasterRAPID

~MasterCFG

15. 举例获取操作模式(手自动)，可以将下图的Operating Mode拖到右侧Data Access View，此时切换机器人状态，Ua客户端数据同步显示

16. 获取模块Module1下的dis数据，则可以将下图的dis拖到右边，下图显示UA client数据与机器人示教器相同。

17. 若要写入数据，直接在UA client写入数据，此时可以看到示教器数据已经被改写

18. 同理可以查看IO以及其他状态。

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